基于DSP的全自主机器人运动控制系统的研究  

The Study of Motion Control System for Fully Autonomous Humanoid Robot Based on DSP

作　　者：陈光伟[1] 向中凡[1] 齐彦龙[1] 

机构地区：[1]西华大学机械工程与自动化学院,四川成都610039

出　　处：《西华大学学报（自然科学版）》2009年第6期29-31,共3页Journal of Xihua University:Natural Science Edition

基　　金：四川省重点学科建设项目(SZD0409)

摘　　要：设计了一套适合于全自主类人机器人的分布式运动控制系统。该系统的底层控制部分采用DSP作为主处理器,给出了处理器的外围器件和反馈回路的设计过程。整个控制系统能够集成在机器人本体上,层次清晰,结构灵活,对全自主机器人的进一步发展起着积极的作用。A set of distributed motion control system suitable for fully autonomous humanoid robot is presented in this paper. In this system, DSP is used as the main processor in underlying control section. Details of the external devices and the feedback loop are given. The whole control system, which is embedded in the robot body, is clear in level and flexible in structure, and plays an active role for further development of autonomous humanoid robot.

关 键 词：机器人 数字信号处理器 反馈回路 关节控制器 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]