基于D-H算法的六自由度天线控制臂的研究  

The study on six degrees of freedom manipulator control antenna based on D-H algorithm

作　　者：张凯[1,2] 李万莉[1] 陈熙巍[1] 游张平[1] 

机构地区：[1]同济大学,上海201804 [2]常熟理工学院,常熟215500

出　　处：《机械设计与制造》2009年第12期25-27,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家十一五科技支撑计划项目(2006BAJ12B01)

摘　　要：在进行EMC测试过程中,需要架设天线来产生电磁环境。针对架设天线的机械臂功能的要求,采用D-H方法研究六自由度机械臂,对其进行运动学分析。实现架设天线、控制天线所需的位置和姿态,实现其改变天线距测试物体的距离来实现特定要求的电磁场。During the EMC testing process,it is necessary to set up an antenna to generate the elec-tromagnetic environment.To the functional requirements of manipulator set up antenna,we analyze its kinematics using D-H method of six degrees of freedom manipulator.To achieve erection of antennas,con-trol the position and posture antenna required,through change the implementation of its antenna away from the test object distance to achieve the specific requirements of the electromagnetic field.

关 键 词：电磁环境 D-H算法 六自由度 

分 类 号：TH11[机械工程—机械设计及理论]