移动机器人运动规划的粒子群优化算法  

Particle swarm optimization for mobile robot motion planning

作　　者：张奇志[1] 周亚丽[1] 

机构地区：[1]北京信息科技大学自动化学院,北京100192

出　　处：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2009年第4期12-15,共4页Journal of Beijing Information Science and Technology University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10772020);北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025);北京市人才强教深化计划资助项目(PXM2009-014224-073059)

摘　　要：针对移动机器人非完整运动规划问题,采用多项式插值技术实现控制参数化,将无穷维非完整运动规划问题转化为有限维参数优化问题。考虑系统的能量消耗和末端约束,构造了优化的目标函数。提出了一种求解移动机器人非完整运动规划的粒子群优化算法。仿真结果验证了移动机器人运动规划的粒子群优化算法的有效性。The nonholonomic motion planning of a mobile robot is discussed. Control is parameterized by polynomial approximation, and the nonholonomic motion planning in infinite dimension space is reduced to finite one. A cost function for optimization is constructed based on the energy consumption and the terminal constraints. A particle swarm optimization （PSO） algorithm is proposed to resolve the non- holonomic motion planning of a mobile robot. The simulation results show that the PSO algorithm proposed in this paper is an effective method for motion planning of a mobile robot.

关 键 词：粒子群优化 移动机器人 运动规划 

分 类 号：V411.8[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程] TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]