基于立体视觉的移动机器人障碍检测算法研究  

A Study on Obstacle Detecting Algorithm of Mobile Robot Based on Stereovision

作　　者：刘海波[1] 王玉梅[1] 刘璐[1] 

机构地区：[1]河南理工大学电气工程与自动化学院,河南焦作454003

出　　处：《北京电子科技学院学报》2009年第4期25-31,共7页Journal of Beijing Electronic Science And Technology Institute

摘　　要：针对室内导航环境的特点以及匹配精度和匹配算法的实时性问题,本文提出了一种基于区域分割的障碍检测方法。通过区域分割,把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配,提高了匹配的精度。分割后的区域作为一个独立的对象进行处理,障碍物三维信息计算转化为视差的判断,提高了匹配的速度。该算法能够实现在室内环境下的实时障碍检测,不需要利用环境的先验知识,具有较强的自适应性。实验结果表明了该方法的有效性。Aiming at the features of indoor navigation environment,the paper presents an obstacle detection algorithm based on region segmentation.The kind of region can be handled as a independent object.The algorithm can realize real time obstacle detection in indoor environment without using the priori knowledge of environment,and it has strong suitability.The experimental results show that the algorithm is effective.

关 键 词：自主式移动机器人 逆投影变换 区域分割 障碍检测 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]