穿刺机器人本体标定实验研究  

Experimental study on calibration for medical robot

作　　者：冯涛[1] 杨向东[1] 熊璟[1] 刘少丽[1] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084

出　　处：《机械设计与制造》2010年第2期155-157,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50675109)

摘　　要：使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点,设计了简便有效的末端位置标定方案。实际标定实验结果标明,使用此种标定方法能使穿刺机器人在手术常用工作空间内的末端位置精度提高50%以上。A forward kinematic modal for medical robot is studied based on the product of exponen- tial formula. Then a kinematic calibration method is introduced,with which the actual parameters of joints can be derived from the position data of end-effector. Experiment results show that the average position accuracy of medical robot increases significantly after calibration.

关 键 词：运动学标定 指数积 医疗机器人 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]