一类具有非线性参数非完整系统的鲁棒适应控制  

Robust Adaptive Control for a Class of Nonholonomic Systems with Nonlinear Parameterization

作　　者：高芳征[1] 袁付顺[1] 高存臣[2] 

机构地区：[1]安阳师范学院数学科学学院,河南安阳455000 [2]中国海洋大学数学系,山东青岛266071

出　　处：《山西大学学报（自然科学版）》2010年第1期48-54,共7页Journal of Shanxi University(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金(60674020);河南省基础与前沿技术研究资助项目(092300410145)

摘　　要：研究了一类具有非线性参数的不确定非完整系统的鲁棒自适应控制问题.基于参数分离技术,state-scaling变换技巧以及后推设计方法,提出了一种新的自适应控制策略.该控制策略保证闭环系统稳定,并且系统状态全局渐近调节.The problem of robust adaptive control is considered for a class of uncertain nonholonomic systems with nonlinear parameterization. Using parameter separation, state-scaling and backstepping technique,a constructiver adaptive control strategy is presented. The proposed control strategy guarantees the close-loop systems stable with global asymptotic state regulation.

关 键 词：非线性参数 非完整系统 自适应 后推 

分 类 号：O231.2[理学—运筹学与控制论]