RPJ-D型喷浆机器人腰部转动联动油缸机构的优化设计  

Optimization Design for Cylinder Linkage Institutions about Waist Turntable of RPJ-D Shotcrete Robot

作　　者：孙晓红[1] 樊炳辉[1] 邓杰玉 董燕[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机器人中心,山东青岛266510 [2]济宁科大科技有限公司,山东济宁272023

出　　处：《煤矿机械》2010年第3期15-18,共4页Coal Mine Machinery

基　　金：山东省教育厅研究生创新基金资助(SDYY06052);国家863计划项目(863-512-16-02)

摘　　要：RPJ-D型喷浆机器人采用油缸联动机构确保腰部转动过程中纵向进给装置与巷道中线始终保持平行。为确定联动油缸及相关结构的准确尺寸,首先建立优化设计数学模型,然后借助MATLAB优化工具箱对油缸联动机构进行了优化设计,最后通过运动学仿真验证了优化结果的准确性。To make the vertical feed device run parallel with the roadway centerline in the course of their working, RPJ-D shorcrete robot adopt cylinder linkage institutions. To get the exact size of the linkage tanks and related structures. optimization design by using MATLAB that the optimal results are correct. Establish mathematical model of optimization first. Then make optimization toolbox. Finally apply kinematics simulation to prove

关 键 词：喷浆机器人 油缸联动机构 优化设计 运动学仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]