基于旋量的SCARA机器人动力学分析  

SCARA Robot Dynamics Analysis Based on Screw Theory

作　　者：王科[1] 刁常堃[1] 

机构地区：[1]浙江大学机械工程学系,杭州310027

出　　处：《机械工程师》2010年第3期21-23,共3页Mechanical Engineer

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50305034);浙江省自然科学基金资助项目(Y104440)

摘　　要：应用旋量理论建立了SCARA机器人的运动学模型,并以此为基础建立动力学模型。此方法融合了拉格朗日,牛顿-欧拉法以及旋量的特点,易于求解。简要讨论了动力学与机器人轨迹精度。The paper applies of screw theory to establish SCARA robot＇s kinematics model, and builds a dynamics model based on it. This method combines the characteristics of Lagrange method, Newton-Euler method and screw theory, makes it easy to solve. The relationship between the robot trajectory accuracy and dynamics is discussed briefly.

关 键 词：旋量 动力学 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]