大跨度柔索驱动并联机构逆动力学研究  

Inverse Dynamics of a Long-span Wire Driven Parallel Robot

作　　者：汤奥斐[1,2] 李言[2] 仇原鹰[1] 孔令飞[2] 

机构地区：[1]西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室,西安710071 [2]西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048

出　　处：《机械科学与技术》2010年第4期435-440,共6页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(10433020);教育部留学回国人员实验室基金项目(030401);优秀博士论文专项基金项目(200535);校博士启动金项目(102-210802);陕西省教育厅科学研究计划项目(09JK652)资助

摘　　要：运用集中质量法建立大跨度悬索的力学模型,并基于此模型研究了大射电望远镜中的大型柔索驱动并联机构(wire driven parallel robot,WDPR)的逆动力学问题。首先,确定大跨度悬索的三维收放的动态力学模型,并运用四阶龙格库塔法求解模型的运动控制方程组;接着,确定大跨度WDPR机构的逆动力学算法;最后,通过数值仿真验证WDPR逆动力学模型的合理性。The mechanical model of a long-span cable is built by lumped mass method,and the inverse dynamics of a long-span Wire Driven Parallel Robot（WDPR） for the Large Radio Telescope（LT） is studied based on this cable model.The reel-in and pay-out mechanical model of the cables in 3D for the WDPR was determined,and the control equation of the model was solved by the four order Runge-Kutta algorithm,followed by the determination of the inverse dynamics of the WDPR.Simulation results verify the correctness of the inverse dynamics of the long-span WDPR.

关 键 词：大射电望远镜 柔索驱动并联机器人 逆动力学 集中质量法 四阶龙格库塔 

分 类 号：TH753.1[机械工程—仪器科学与技术] TH113[机械工程—精密仪器及机械]