逆动力学

作品数：166被引量：529H指数：10
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基于分数阶导纳与逆动力学鲁棒控制的并联机器人人机协作
《机器人》2024年第6期725-731,共7页孙德源 王军义 徐志刚 鲍建文 王志军 刘慧芳 
国家重点研发计划(2022YFB3306000);机器人学国家重点实验室自主课题(2023-Z17)。
鉴于传统的串联机器人承载能力有限、精度不高,并联机器人的闭环结构增加了其动力学解算难度且响应速度较慢,都没法满足人机协作的要求,本文提出了一种分数阶导纳控制算法用于实现人机协作,同时提升控制系统的响应性能。设计了逆动力学...
关键词：协作机器人 并联机器人 导纳控制 分数阶控制 鲁棒控制 
无动力髋关节助力外骨骼设计与分析
《机械传动》2024年第8期70-81,共12页杨洁 王旭鹏 唐欣尧 张文洁 
装备预研共用技术和领域基金项目(106-418321001);教育部青年基金项目(21XJ760003)。
为了提高现有助力外骨骼人机协同性,基于人体运动步态试验数据采集,建立人体下肢逆运动学、逆动力学模型,分析了髋关节行走时的角度、力矩、动势能等参数;根据相关参数分析,进行储能元件选型和设计,提出了一种储能元件为变刚度弹簧的无...
关键词：髋关节助力外骨骼 变刚度弹簧 逆运动学 逆动力学 仿真 
非最小相位法向电磁应力驱动快速刀具伺服系统轨迹跟踪控制
《南京理工大学学报》2024年第4期415-421,468,共8页沈东冉 朱紫辉 黄鹏 朱利民 朱志伟 
国家自然科学基金(U2013211);工信部制造业高质量发展专项(TC200H02J);中央高校基本科研业务费专项资金(30921013102)。
基于快速刀具伺服(FTS)的金刚石车削是复杂光学表面超精密制造的一种高效手段。为进一步提高具有非最小相位特征的电磁法应力驱动FTS的控制性能,将系统逆动力学补偿嵌入主控制回路中以改善被控对象动力学特征。对改善后的被控系统以比...
关键词：快速刀具伺服 法向电磁应力驱动 非最小相位系统 逆动力学补偿 谐振控制 
基于肌肉协同和肌肉力相对关系的人体行走下肢肌肉力计算方法
《北京大学学报（自然科学版）》2024年第4期585-596,共12页张岭 黄岩 王启宁 
国家自然科学基金(62073038);北京理工大学高层次人才研究基金资助。
针对现有计算肌肉力的方法中缺乏对运动过程中肌肉协同机制和肌肉力相对关系考量的问题,提出一种基于行走过程中肌肉力相对关系与肌肉协同的肌肉力计算方法。该方法在二次优化的基础上,将人体行走过程中一段时间的肌肉力以及不同肌肉收...
关键词：人体肌肉骨骼模型 逆动力学计算 肌肉协同 肌肉力相对关系 
极简鞋对士兵负重跑步时膝关节生物力学特征的影响
《医用生物力学》2024年第S01期166-166,共1页胡海洋 林瑞 万祥林 
目的比较极简鞋和作战靴对士兵不同负重跑时膝关节生物力学特征的影响,探究鞋对士兵负重跑膝关节的潜在损伤风险,为士兵负重跑训练选鞋提供理论依据。方法19名男性退伍军人穿着极简鞋与作战靴,完成0、10和20 kg负重跑测试,通过红外捕捉...
关键词：生物力学特征 重复测量方差分析 足底筋膜炎 膝关节角度 作战靴 逆动力学 地面反作用力 交互效应 
用于坐姿越野滑雪双杖推进上肢肌力评估的EMG驱动模型:模型的开发和验证
《医用生物力学》2024年第S01期502-502,共1页陈雪 刘程林 霍波 
国家重点研发计划-科技冬奥专项,2018YFF0300603;国家自然科学基金项目,12102277
目的本研究旨在开发并验证一个基于表面肌电信号(EMG)驱动的模型,用于计算坐姿越野滑雪中双杖推进(DP)时上肢的肌肉力和力矩。该模型相较于传统优化算法,能生成更符合生理实际的肌肉力数据,从而深入揭示肌肉在该特定运动中的作用机制。...
关键词：上肢肌力 越野滑雪 驱动模型 关节力矩 表面肌电信号 肌肉运动 逆动力学 逆运动学 
正解符号化且运动解耦的2T1R并联机构拓扑设计与分析
《农业机械学报》2024年第5期449-458,共10页沈惠平 孔祥超 李菊 叶鹏达 
国家自然科学基金项目(52375007、51975062);江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)。
基于方位特征(POC)方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种全部由低副组成、具有位置正解符号化且部分运动解耦的两平移一转动(2T1R)并联机构,并对机构的主要拓扑特征(POC、自由度、耦合度、运动解耦性)进行分析与计算;基于拓扑特征...
关键词：并联机构 拓扑分析 运动学 工作空间 奇异性 逆动力学 
腰部外骨骼机器人多刚-柔体动力学等效逆解方法研究及其性能优化综合
《机械工程学报》2024年第5期107-118,共12页周祖意 杨玉维 齐文耀 龚健超 李照童 
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2017YFB1303502);国家自然科学基金(52375026);膝关节外骨骼机器人关键技术研发(10101/70305901)资助项目。
针对减轻腰部运动负载对其疾病防治的重要性,提出一种具有人体生物力学特性的多自由度仿生腰部无动力外骨骼机器人研究原型,继而针对其计及人机共融性的运动承载仿生工作机理的有效实现,深入开展基于多刚-柔体动力学逆解的系统仿生综合...
关键词：腰部无动力外骨骼机器人 多刚-柔体 正动力学 等效逆动力学 仿生承载舒适度 综合性能优化 
逆动力学步态仿真髌股关节生物力学有限元分析被引量：1
《新疆大学学报（自然科学版）（中英文）》2023年第6期756-763,共8页唐班鸿 阿依古丽·喀斯木 乌日开西·艾依提 周文正 
新疆维吾尔自治区自然科学基金“PEEK/CF/HA复合材料掌指关节的功能梯度结构设计与3D打印研究”(2020D01C067)。
为了分析髌骨脱位患者行走步态下的髌股关节内生物力学表现,建立了健康髌股关节、Ⅰ度髌骨脱位和Ⅱ度髌骨脱位的髌股关节有限元模型,利用逆动力学仿真输出了步态周期中所需的关节力与肌肉力作为有限元分析载荷边界条件,并计算分析步态...
关键词：生物力学 髌股关节 逆动力学仿真 有限元分析 步态周期 
运动解耦且正解符号化的8R两平移空间并联机构的设计与性能分析被引量：1
《中国机械工程》2023年第12期1425-1435,共11页杜中秋 沈惠平 孟庆梅 李涛 杨廷力 
国家自然科学基金(51975062)。
提出了机构1、机构2两个新型8R两平移空间并联机构,并对两个并联机构自由度进行了分析计算;推导出了两个机构的符号式位置正解和反解,并基于符号正解对两个机构的工作空间进行了分析;对这两个机构分别进行了刚度建模与动力学建模,分析...
关键词：并联机构 方位特征方程 运动学 刚度 逆动力学 
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