复杂环境下爬行探索机器人结构设计及控制  

作　　者：董长军[1] 李慧[1] 李占贤[1] 李少峰[1] 

机构地区：[1]河北理工大学轻工学院,河北唐山063000

出　　处：《机械制造》2010年第4期34-35,共2页Machinery

摘　　要：通过对机器人在复杂环境中运动方式进行分析,提出了一种爬行探索机器人的机械结构及其控制系统设计。该设计采用类似动车组的模块化结构形式,包括头部、身部和转弯部。头部采用可张合的锥头,既可保护摄像机,又可进行一些抓、拿、扩张等简单操作;身部采用四面履带设计以适应复杂工况;转弯部采用柔性机构能够完成2个自由度的转弯动作。该机器人结构简单,适用于复杂地面环境中,可大大提高探索速度,减少灾难过程中的人员伤亡。

关 键 词：机器人 搜救 创新设计 控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]