基于改进人工协调场的多机器人运动编队  

Multi-Robot Formation Based on Artificial Coordinating Field

作　　者：付帅[1,2] 刘淑华[1] 张之雅[1] 程宇[1] 

机构地区：[1]东北师范大学计算机学院,长春130024 [2]东北师范大学人文学院,长春130117

出　　处：《吉林大学学报（信息科学版）》2010年第2期153-157,共5页Journal of Jilin University（Information Science Edition）

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60573067)

摘　　要：针对多移动机器人编队形式单一、使用传统人工势场法易陷入局部极小的问题,提出改进人工协调场法。该方法不仅可在不同时间内随机器人数量不同而不断变换队形,达到运动编队的效果,而且适合追踪动态目标点,使机器人的避障能力更加灵活。通过仿真实验验证了上述方法的有效性。In rezpanse to the single formation control of mobile robots and the problem of local minimum, this paper provides an improvement of artificial coordinating field, during which the formation varies from time to time and the amounts of robots, achieving the traveling formation and the traveling target point is suitable to be chased, making robots＇ ability of avoiding obstacles more flexible. And the method is verified through simulation experiment.

关 键 词：人工协调场 运动编队 动态目标点 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]