直角坐标系的欧拉旋转变换及动力学方程  

The Euler's Rotation and Dynamic Equation of Rectangular Coordinate System

作　　者：朱雷鸣[1,2] 吴晓平[1] 李建伟[1] 吴星[1] 

机构地区：[1]解放军信息工程大学测绘学院 [2]61365部队

出　　处：《海洋测绘》2010年第3期20-22,40,共4页Hydrographic Surveying and Charting

摘　　要：讨论了在直角坐标系中12种欧拉旋转变换中的6种坐标变换方式,根据矩阵的运算性质,推导了坐标变换的欧拉旋转矩阵和动力学方程,并且用M atlab的矩阵运算功能对所有公式的推导过程进行了验证。In this paper,6 instances of the 12 kind of Euler＇ s rotation in the rectangular coordinate system were investigated and analyzed. The Euler＇ s rotation matrix and dynamic equation were divided in detail and verified in Matlab software.

关 键 词：欧拉旋转变换 旋转矩阵 动力学方程 欧拉角 姿态角 

分 类 号：P226.3[天文地球—大地测量学与测量工程]