小型自治水下机器人运动控制系统研究  

Research of a control system for autonomous underwater vehicles

作　　者：吴宝举[1,2] 李硕[1,2] 李一平 王晓辉 

机构地区：[1]国家机器人学重点实验室,沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100039

出　　处：《机械设计与制造》2010年第6期158-160,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：中国科学院创新基金(03F6060601)

摘　　要：以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。A small autonomous underwater vehicle controlled by thruster and rudders is introduced.A mathematical model of the vehicle is derived and disused.According to weak coupling simplified model,the autopilot control system is designed.Its abilities for voyage have been confirmed by tests.

关 键 词：动力学模型 水动力 操纵性 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]