基于FRPN的水下机器人故障诊断  

Fault diagnosis for AUV based on FRPN

作　　者：刘心 印桂生[2] 张磊[3] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨150001 [2]哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001 [3]哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,哈尔滨150001

出　　处：《计算机工程与应用》2010年第19期217-219,共3页Computer Engineering and Applications

基　　金：国家自然科学基金(No.60702053)~~

摘　　要：根据水下机器人系统故障特征的提取具有模糊性和并发性的特点,提出了一种新的基于模糊产生式规则推理的Petri网模型-模糊推理Petri网(Fuzzy Reasoning Petri Net,FRPN),给出了有效的推理算法,并以极大代数矩阵算子进行了形式化表示。利用该模型为水下机器人故障系统进行建模,并分析得到系统中各部件故障发生的概率用以指导水下机器人维修中的故障排除。实验表明该模型具有直观、表达能力强和易于推理的优点。Because automatic underwater vehicle system faults have some characteristics of fuzziness and concurrency,a new fuzzy Petri Ne（tFuzzy Reasoning Petri Net,FRPN） model based on fuzzy production rules reasoning is put forward.An efficient reasoning algorithm is proposed.The fuzzy reasoning algorithm is formally expressed using maxalgebra matrix equation, and has parallel reasoning ability.An automatic underwater vehicle system faults model is proposed and the probability of every part is analyzed to give the sequence of troubleshooting.Experiments show that the model is intuitive,strongly expressive and easy to reason.

关 键 词：模糊推理Petri网 水下机器人 故障诊断 建模 

分 类 号：TP301[自动化与计算机技术—计算机系统结构]