基于视频反馈和实时仿真的机器人远程控制系统  

Implementation of industrial robot remote control system based on real-time simulation and visual feedback

作　　者：刘洋[1] 肖南峰[1] 

机构地区：[1]华南理工大学计算机科学与工程学院,广东广州510006

出　　处：《计算机工程与设计》2010年第12期2842-2845,2913,共5页Computer Engineering and Design

基　　金：国家自然科学基金与中国民用航空总局联合基金项目(60776816);广东省自然科学基金重点项目(8251064101000005)

摘　　要：为了在保证安全和经济的前提下提高机器人远程操作的用户体验,设计并实现了一种基于视频反馈和实时仿真的工业机器人远程控制系统。提出了一套通过常见的游戏手柄对工业机器人进行控制的方法,研制了通过互联网和仿真反馈及视频反馈对工业机器人的动作进行预测和监控的平台。在此基础上根据仿真平台特点,提出了将3D碰撞检测引入系统以提高系统的安全性。最后,实验结果表明了该系统的正确性和有效性。In order to design a safe,low-cost robot remote control system with good user experience,a real-time simulation and visual feedback based robot remote control system is introduced.The robot is manipulated by normal game controller in this system and a real-time simulation and visual feedback based robot monitor platform is also researched.Furthermore,the introduction of 3D-collision-detect technology which takes advantage of the characteristic of the simulation platform makes the system securer.Finally,experimental results show its correctness.

关 键 词：工业机器人 远程控制 实时仿真 视觉反馈 碰撞检测 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]