遗传和神经网络算法的果实定位误差修正  

Fruit Position Error Revising Based on Genetic and Neural Network Algorithm

作　　者：李明喜[1] 陈君[1] 

机构地区：[1]黄石理工学院,湖北黄石435003

出　　处：《黄石理工学院学报》2010年第3期9-13,共5页Journal of Huangshi Institute of Technology

基　　金：湖北省教育厅科学研究计划项目(项目编号:D20093001);黄石理工学院机械电子工程学科建设项目资助

摘　　要：在番茄收获机器人视觉系统的目标定位研究中,由于实际的左右摄像机不可能完全平行放置,而且作业环境存在很多不确定因素,收获目标空间定位必然存在误差。在对收获目标空间定位误差分析的基础上,将双目立体视觉技术恢复出来的番茄空间坐标与该番茄的实际空间坐标进行比较,提出用遗传和神经网络算法（GA-BP法）修正定位误差。对测试样本进行仿真试验,结果表明收获目标空间定位的绝对误差X和Y值均可控制在0~5mm之间,Z值可以控制在0~7mm之间,达到了番茄收获机器人的定位精度要求。The causes of errors existing in the measurement of three-dimensional coordinates of the tomato with the help of binocular vision technology are analyzed.Then it is pointed out that the errors can be amended by means of building the genetic and the neural network algorithm（GA-BP） and a corresponding training system.A simulation experiment is also carried out on the test sample.The experiment indicates that the harvest goal space orientation the absolute error X and the Y value can be controlled in the range of（0-5） mm,the Z coordinate can be controlled in the range of（0-7） mm,the precision meets the requirement for positioning of harvesting fruits robot.

关 键 词：收获机器人 遗传算法 神经网络算法 定位误差 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]