基于遗传算法的轮式移动机器人轨迹优化研究  

Research of Trajectory Optimization for Wheeled Mobile Robot Based on Genetic Algorithm

作　　者：彭辉[1] 李治龙[2] 曾碧[3] 

机构地区：[1]广西工业职业技术学院,讲师广西南宁530001 [2]广西建设职业技术学院,助理讲师广西南宁530001 [3]广东工业大学,副教授广东广州530001

出　　处：《电脑学习》2010年第4期105-107,共3页Computer Study

基　　金：广东省自然科学基金:基于在线学习进化的未知环境行为自适应系统研究及应用(No05001801)

摘　　要：提出了一种基于遗传算法的轨迹优化方法,将移动机器人的运行轨迹分为若干小段,用遗传算法对每个小段进行规划和优化,从而得到移动机器人的整个运行轨迹。可以作为移动机器人轨迹优化的可行路径,并给出了相应的优化算法。The paper proposes trajectory optimization method based on genetic algorithm method, in which mobile robot trajectory is divided into several short sections, genetic algorithm is used for planning and optimizing each subparagraph, therefore the whole trajectory of mobile robot is achieved.lt could serve as optimal path of a mobile robot, and ensuing from it, the corresponding algorithm is given out.

关 键 词：轮式移动机器人 路径规划和优化 收敛速度 遗传算法 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]