机器人手臂混合控制器的设计  

Multi-Controller Design for Robot Hand

作　　者：赵艳花[1] 王晓丽[1] 

机构地区：[1]洛阳理工学院电气工程与自动化系,河南洛阳471023

出　　处：《自动化技术与应用》2010年第9期17-19,共3页Techniques of Automation and Applications

基　　金：河南省教育厅自然科学研究计划项目(编号2008B510016)

摘　　要：多数视觉伺服研究中,不考虑机器人的动力学特性,把机器人当作一个理想定位设备。本文考虑其动力学特性,采用基于FNN和CMAC控制器方法,实现了机器人对目标运动的跟踪。并对一个二连杆视觉伺服系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。较好的解决视觉伺服控制中的定位精度难点,改进机器人的视觉控制算法,达到精确、非线性的鲁棒控制。Most of the research based on visual servo are not take account of the dynamics of the robot, regarding the robot as an ideal allocation equipment. This paper takes account of the kinematics and dynamics, adopts method of visual servo controller based on position with FNN and CMAC controller, and realizes the tracking that the robot moves to the target. Simulation result based on two-link robot is used to verify the algorithm.

关 键 词：控制器 动力学 视觉伺服 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]