空间柔性机械臂运动功能可靠性分析  

Reliability analysis of motion function for space flexible arm

作　　者：冯嘉珍[1] 贾庆轩[1] 孙汉旭[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《制造业自动化》2010年第10期116-118,共3页Manufacturing Automation

基　　金：教育部科学技术研究重大项目(307005)

摘　　要：以空间柔性机械臂为研究对象,在同时考虑材料参数、几何参数不确定性和弹性变形的情况下,利用Lagrange方法建立了空间柔性机械臂的动力学模型。然后,依据响应面法的基本原理,开发了可靠度计算算法,并对空间柔性机械臂的运动功能可靠性进行了分析计算。结果表明,在基本随机变量比较少的情况下,该方法计算速度快、效率高,是一种开展运动功能可靠度计算的有效手段。

关 键 词：空间柔性机械臂 不确定性 弹性变形 响应面法 运动功能可靠性 

分 类 号：TH166[机械工程—机械制造及自动化]