检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
机构地区:[1]上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海201306
出 处:《船海工程》2010年第5期241-245,共5页Ship & Ocean Engineering
基 金:上海市教委科研创新项目(10ZZ97;09YZ248);高校博士点基金项目(20093121110001)
摘 要:针对OUTLAND1000无人水下机器人,采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,利用LMS算法调节和分析滤波器的权系数实时监测水下机器人传感器的故障。以单片机C8051F120为核心设计故障检测器,数据采集和控制信号通过设计的键盘发送给机器人,传感器数据通过RS—232传送到控制器进行数据分析,并在液晶上显示出相应的故障检测结果。An adaptive FIR(finite impulse response) filter was used to construct an on-line adaptive model for the OUTLAND1000 UUV(unmanned underwater vehicles).The fault of UUV sensors can be monitored by regulating and analyzing the weights of the filter by using LMS algorithm.This fault detection instrument for UUV sensors was designed by using the C8051F120 chip.The signals of data acquisition and control were sent by the designed keyboard to the UUV.The data of sensors were transmitted to the controller by RS-232,and the results of fault detection and tolerance were displayed in the LCD.
分 类 号:U676.4[交通运输工程—船舶及航道工程]
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