基于协同进化的多智能体机器人路径规划  

Path Planning Research for Multi-Agent Robot Based on Co-Evolution

作　　者：雷小宇[1] 杨胜跃[2] 张亚鸣[2] 樊晓平[2] 瞿志华[3] 

机构地区：[1]解放军理工大学理学院,江苏南京211101 [2]中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙410075 [3]美国中佛罗里达大学电子与计算机工程系

出　　处：《计算机系统应用》2010年第11期157-161,共5页Computer Systems & Applications

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:60774023);湖南省自然科学基金项目(编号:06jj5014);解放军理工大学理学院青年基金项目(QN-DZ-2009-03)

摘　　要：协同进化是一种新兴的、简单有效的智能优化方法,具有较好的收敛性、鲁棒性和高效性,在多目标优化问题中得到很广泛应用。将其应用到复杂环境下多智能体机器人的路径规划中,并设计适应度评价函数。同时,引入一系列新的变异操作算子,有效地对多智能体机器人规划的路径进行优化,加速了整体的规划速度,避免规划陷入局部最优,从而获得多智能体系统的全局最优或次优解。最后给出了的仿真结果证明方法可行、有效。Co-Evolution is a novel,simple and effective Intelligent Optimization approach,has good convergence,robustness and efficiency in multi-objective optimization problem has been very widely used.In this paper,its application to complex environment of multi-robot path planning,and design of the fitness evaluation function.At the same time,the introduction of a new series of operator variability and effective manner to multi-robot path planning,optimization,accelerated the pace of overall planning to avoid a local optimum planning,multi-robot system in order to obtain the global optimal or sub-optimal solution.Finally,the simulation results prove the method is feasible and effective.

关 键 词：多智能体机器人 路径规划 协同进化 遗传算法 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]