基于联合投标的多目标机器人围捕  

Multi-target Robots′ Hunting Based on Combinatorial Bid

作　　者：王文星[1] 陈阳舟[1] 代桂平[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《现代电子技术》2010年第21期138-141,共4页Modern Electronics Technique

基　　金：国家自然科学基金(60774037);教育部博士点基金(20060005014);国际合作基金(60911120067)

摘　　要：针对多目标机器人围捕任务中的任务分配问题,提出了围捕机器人联合投标的拍卖方法,该方法考虑围捕机器人组合对任务的适应程度,机器人联合形成小组作为一个整体给任务投标,并针对组合过多,计算量大,通信量大的问题对该方法进行改进。最后在MuRoS仿真平台上对目标机器人为3个,围捕机器人为9个的情况进行了仿真实验,仿真结果显示联合投标用于任务分配是可行的。A combinatorial bid method based on auction is presented to solve the task allocation in hunting of the multi-target robots.Taking the ability of combination between the robot hunters into account,the robots are taken as a group to bid for the task.The method is improved to avoid the excessive combination,too much calculation capacity and high communication traffic capacity.The simulation in which there are three preys and nine hunters are realized.The results show that the combinatorial bid for the task allocation is feasible.

关 键 词：多目标机器人围捕 任务分配 联合投标 拍卖 

分 类 号：TN919-34[电子电信—通信与信息系统]