受控Petri Net在遥控机器人作业规划中的应用研究  

Controlled Petri Net Model Based Research in Telerobotic Task Planning

作　　者：朱清峰[1] 宋爱国[1] 黄惟一[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程系

出　　处：《东南大学学报（自然科学版）》1999年第2期12-17,共6页Journal of Southeast University：Natural Science Edition

基　　金：国家高技术航天领域863-2基金

摘　　要：在交互工作方式下的遥控机器人在太空开发和深海勘探等领域具有重要的实用价值，而如何增强其自主作业能力是一个重要的问题．本文采用受控ＰｅｔｒｉＮｅｔ理论建立了遥控机器人的作业规划模型。It's of great values to study the telerobotic systems which work in the space or in the ocean, and it's an important problem to improve their auto control operation capability. The controlled Petri Net theory is adopted to study this problem in the paper, and a scheme is presented to solve the second design problem caused by the time varying & uncertain environment.

关 键 词：遥控机器人 作业规划 受控PETRI网 CPN 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP872[自动化与计算机技术—控制科学与工程]