CS模型下的IMM算法在目标跟踪中的应用  

Application of IMM algorithm based on model CS in target tracking

作　　者：杨丽娜[1] 袁铸[2] 阎保定[1] 徐林[3] 

机构地区：[1]河南科技大学电子信息工程学院,河南洛阳471003 [2]河南工业职业技术学院电气工程系,河南南阳473009 [3]中钢集团洛阳耐火材料研究院有限公司,河南洛阳471003

出　　处：《计算机工程与应用》2010年第33期230-232,238,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：河南省教育厅自然科学研究计划项目(No.200610464031)

摘　　要：针对视觉伺服机器人对机动目标的跟踪问题,将当前统计模型(CS)引入IMM算法,与匀速模型(CV)组成模型集。在Matlab上对当前统计IMM算法和基本IMM算法进行仿真比较,结果表明当前统计IMMS算法跟踪机动目标的性能好于基本IMM算法,具有很好的收敛性和稳定性,提高了视觉伺服机器人对目标跟踪的准确性和快速性。Aiming at the maneuvering targets tracking problem for visual servoing robot,the ＂current＂ statistical model will be applied to file IMM algorithm, and it will be composed with Constant Velocity（CV） model.The Monte Carlo simulation is carried out using Matlab software, which is based on the two kinds of IMM algorithm.The results show that the capability of the ＂current＂ statistical IMM algorithm is better.It not only has the good astringency and the stability,but also improves the veracity and rapidity of the maneuvering targets tracking of visual servoing robot.

关 键 词：“当前”统计模型 匀速(Cv)模型 机动目标 交互式多模型算法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]