计算机模拟逼近法分析平面3-DOF并联机器人的运动  

Computer Simulation Approximate Approach for Kinematic Analysis of Planar 3-DOF Parallel Robot

作　　者：李聚霞[1] 张艳华[2] 杜秀菊[2] 邢世凯[2] 

机构地区：[1]石家庄信息工程职业学院,河北石家庄050035 [2]河北师范大学机械系,河北石家庄050031

出　　处：《机械传动》2010年第6期15-18,30,共5页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：河北省教育厅课题(Z2009128)的资助

摘　　要：提出了用计算机模拟逼近法分析平面3自由度机器人的运动,运用该方法进行了速度加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-DOF三自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面三自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3-DOF机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,本文中的方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,可以完成机构的正运动分析,为平面多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。A computer simulation approximate approach for solving velocity and acceleration of planar 3-DOF parallel robot is presented.By using the geometric constraint,the dimension constraint,the dimension equation and the dimension driving techniques of CAD,the simulation mechanisms,the velocity simulation mechanism,and the acceleration simulation mechanism of planar 3-DOF parallel robot are created.After that,velocity,rotational speed,acceleration,and rotational acceleration of the moving platform are solved.Comparing the result of computer simulation and analytics,it is shown that the computer approximate simulation approach is fairly quick,straightforward and advantages of accuracy.

关 键 词：3-DOF 运动分析 计算机模拟 逼近 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]