仿生六足步进机器人的设计  

The Design of Bionic Hexapod Stepping Robot

作　　者：余祖龙[1] 陈震[1] 周旭欣[1] 

机构地区：[1]南昌航空大学,南昌330063

出　　处：《微计算机信息》2010年第35期144-145,共2页Control & Automation

基　　金：基金申请人:陈震;基金颁发部门:国家自然科学基金委基金(项目名称和基金编号不公开)

摘　　要：提出了仿生六足步进机器人的结构,行进原理与控制方法。机器人两组足交替行走,支撑机器人重心始终落在固定的三角形区域内,使其在行进过程中没有倾覆的危险。步进电机控制可以实现机器人的精确定位,机器人多足所具有的自由度可以使机器人的运动非常灵活,可广泛应用于管道、地质勘察、探险、搜救等工作中。This paper describes the structure,stepping principle and control method.Each group of feet walks alternately,supporting the robot center of gravity always falls on a fixed triangular area,not the risk of overturning.Stepping motor control is used to locate precisely.The freedom of robot＇s six feet can make the robot more flexible,it can be widely used in pipes,geological survey,exploration,rescue and other work.

关 键 词：机器人 单片机 步进电机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]