VR技术在力觉临场感遥控作业系统中的应用研究  

Research of Force Telepresence Teleoperation System Based on Virtual Reality

作　　者：曾庆军[1,2] 曾芬芳[1,2] 黄惟一 

机构地区：[1]华东船舶工业学院电子与信息系 [2]东南大学仪器科学与工程系

出　　处：《系统仿真学报》1999年第4期297-301,共5页Journal of System Simulation

基　　金：国家863高技术资助;国家自然科学基金

摘　　要：目前虚拟现实（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ简称ＶＲ）技术应用到力觉临场感遥控作业系统，可以有效地解决系统的时延问题。本文首先研究了遥控作业虚拟现实系统的构成和实现原理，然后针对力觉临场感遥控作业系统时延问题，建立了力觉临场感遥控作业虚拟现实系统，阐述了虚拟力的产生以及虚拟接触的检测，最后提出了一种力觉虚拟现实实现算法，并构造实验系统验证了该算法克服系统时延影响的有效性。Virtual Reality technology is a power tool to solve the time delay problem of force telepresence teleoperation system at present.In this paper,the composition and realization principle of teleoperation virtual reality system are researched.To solve the time delay problem, a algorithm for realizing force virtual reality is proposed.A experiment system is manufactured to confirm the validity of the algorithm.

关 键 词：虚拟现实 力觉临场感 遥控作业 时延 

分 类 号：TP872.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.9[自动化与计算机技术—控制科学与工程]