基于双目视觉的工件定位与抓取研究  

Research on Location and Crawling of Workpiece Based on Binocular Vision

作　　者：朱代先[1] 

机构地区：[1]西安科技大学通信与信息工程学院,陕西西安710054

出　　处：《计算机测量与控制》2011年第1期92-94,共3页Computer Measurement &Control

基　　金：陕西省教育厅科研计划资助项目资助(2010JK666)

摘　　要：针对生产制造过程中工件的自动定位、识别与抓取等问题,研究基于双目立体视觉的工件识别定位方法;对每个工件进行SIFT特征提取,采用模板匹配方法实现工件的识别,用形态学方法获得工件特征点的二维信息,结合双目立体视觉标定技术得到工件的三维坐标,为机器人抓取工件提供信息;在实验中,相机标定、匹配识别与三维定位程序在MATLAB环境中执行,应用MATLAB和VC++混合编程技术将获得的工件信息传递给机器人的控制程序,实现了机器人对工件的在线实时抓取。In order to solve the workpieee recognition, location and crawling problem in the process of manufacturing, a new method of workpiece recognition and location based on binocular stereo vision is proposed. The SIFT algorithm is used to extract feature of each work piece, the template matching method is used to identify Workpiece , and workpiece three-dimensional information is obtained by using bin ocular vision. Thus robot crawling task can be implemented. MATI.AB and VC＋＋is used to program system software. Experimental results demonstrate the good results of this method.

关 键 词：双目视觉 SIFT 识别 三维定位 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]