基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真  

Inverse Dynamics Modeling and Emulating of Flexible Multi-arthrosis Manipulator Based on Screw Theory

作　　者：王忠策[1] 李蕴奇[2] 

机构地区：[1]吉林农业科技学院信息工程学院,吉林吉林132101 [2]吉林省经济信息中心,长春130061

出　　处：《吉林大学学报（理学版）》2011年第1期98-104,共7页Journal of Jilin University:Science Edition

基　　金：国家高技术研究发展计划863项目基金(批准号:2006AA04Z259)

摘　　要：基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反应速度快,简化了传统牛顿-欧拉等方法的复杂计算过程,终端执行器的位置随负载变化误差较小.This paper introduces the dynamics modeling and emulating of flexible multi-arthrosis manipulators on the basis of screw theory,gets a inverse dynamic equation,and analyzes the control problem that the balance is broken while the terminal performer grasps a load.Through emulating,it can be proved that this algorithm has more strong stability and reflecting velocity and simplifies the complex computing processes by Newton-Euler method and others.

关 键 词：旋量理论 柔性操作臂 逆动力学方程 负载平衡 仿真 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]