基于ERAIM的惯性辅助卫星导航系统完好性检测  

Integrity monitoring for integrated GNSS/SINS system based on ERAIM

作　　者：刘海颖[1] 叶伟松[1] 王惠南[2] 

机构地区：[1]南京航空航天大学高新技术研究院,南京210016 [2]南京航空航天大学航天学院,南京210016

出　　处：《中国惯性技术学报》2010年第6期686-690,共5页Journal of Chinese Inertial Technology

基　　金：航空科学基金项目(20090852011);南京航空航天大学基本科研业务费专项(No.2010219)

摘　　要：针对卫星导航/捷联惯导组合导航系统的完好性检测问题,给出了一种扩展接收机自主完好性检测方法,将单独用于卫星导航系统的接收机自主完好性检测方法扩展到组合导航系统中。通过综合卡尔曼滤波器的状态预测模型与量测模型,采用最小二乘估计原理来解算最优估值,建立新的量测模型进行卫星导航/捷联惯导组合系统的完好性检测,包括故障探测、识别、可靠性以及可分离性的测量。仿真结果表明,扩展接收机自主完好性检测法可以明显提高组合导航系统的完好性检测性能。Aiming at the problem in integrity monitoring of integrated Global Navigation Satellite System and Strapdown Inertial Navigation System（GNSS/SINS）,an Extended Receiver Autonomous Integrity Monitoring（ERAIM） method is presented,which extends the GNSS-used RAIM（Receiver Autonomous Integrity Monitoring） method into the integrated system.Least-squares theory is used to calculate the best estimators by integrating the state predicted model with measurement model of Kalman filer.Based on the new measurement model,the integrity monitoring for integrated GNSS/SINS system is carried out,which includes the outlier detection,identification capabilities,reliability and separability measurements.The simulation results show that the ERAIM method can significantly improve the performance of integrity monitoring.

关 键 词：完好性检测 扩展接收机自主完好性检测 卫星导航 捷联惯导 

分 类 号：U666.1[交通运输工程—船舶及航道工程]