新型LQ终端连续控制及其在直升机自主软着陆中的应用  

Novel Linear Quadratic Terminal Continuous Control and Its Application to Helicopter Autonomous Soft Landing

作　　者：夏小虎 葛运健[1,2] 

机构地区：[1]中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031 [2]中国科学技术大学,安徽合肥230027 [3]合肥学院,安徽合肥230601

出　　处：《信息与控制》2011年第1期67-72,共6页Information and Control

基　　金：中国科学院前沿探索基金资助项目;合肥学院人才科研基金资助项目

摘　　要：针对有限时间线性二次型终端控制问题,提出了新型终端控制算法.该算法采用了扫掠法和转移矩阵法两种求解方法.以OH-6A型直升机自主软着陆控制为例,对新终端控制算法和硬终端控制方法进行了数值实验和比较,实验证明了新终端控制算法有效可行,比现有的硬终端控制算法缩短了计算时间和减少了反馈增益.A novel terminal control algorithm for the finite-horizon linear quadratic（LQ） terminal control problem is proposed.The algorithm adopts two solving methods：sweep method and transit matrix method.It is applied to the automatic soft landing control of OH-6A helicopter.Numerical experiments and comparisons between the novel terminal control method and hard terminal control method show that the new algorithm is feasible,and has less feedback gains while consumes less computation time than existing hard terminal control.

关 键 词：有限时间线性二次型 扫掠法 转移矩阵法 终端约束 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]