二自由度并联机器人的开发及虚拟示教控制技术的研究  

作　　者：张学友[1] 薛建彬[1] 王中王[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学机电学院,南京210016

出　　处：《机械制造》2011年第2期10-13,共4页Machinery

摘　　要：在Pro/E环境中构建二自由度并联机器人虚拟样机模型,利用Pro/E二次开发模块中的Pro/TOOLKIT插件进行虚拟样机的干涉检测、运动学分析和模型优化,根据优化后的模型进行实体机器人的搭建,再利用Pro/TOOLKIT插件中编制的算法对实体机器人进行运动控制,最终实现现实机器人同虚拟机器人的同步运动、异步运动及运动再现。

关 键 词：二次开发Pro/T00LKIT 运动控制 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]