三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解  

作　　者：徐礼钜[1] 林光春[1] 熊先云 杨忠福[1] 

机构地区：[1]四川大学

出　　处：《机械》1999年第4期8-9,30,共3页Machinery

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的１６次代数方程，得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件被应用，并给出一个数字实例说明这种方法。

关 键 词：并联机器人 直接位置分析 数学机械法 符号解 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]