多指抓取接触力求解及规划研究  

Contact force solving and programming in multi-fingered grasp

作　　者：刘玉旺[1,2] 王洪光[1] 周维佳[1,3] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100039 [3]威斯康星大学麦迪逊分校空间自动化与机器人中心

出　　处：《机械设计与制造》2011年第4期107-109,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：机器人学国家重点实验室基金项目

摘　　要：分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性。The force restrictions of different contact models are analyzed.The contact fore is got by the help of constructing force-balance equation.It shows that the contact force obtained maybe not satisfy the contact restriction.Then the multi-fingered grasp＇s equation and inequation restrictions,as well as the goal function,are given.As a result,the contact force of grasp can be got through programming method.The example in the end shows that the programming is effective.

关 键 词：多指抓取 接触力 力平衡 力规划 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]