多指抓取

作品数：15被引量：59H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：钱文瀚姜力左炳然王滨刘宏更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学上海交通大学华中科技大学中国石油大学（华东）更多>>
相关期刊：《济南大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《上海交通大学学报》更多>>
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基于变胞原理的坚果剥壳机械手接触建模与构型研究探析
《河北科技大学学报》2017年第2期108-115,共8页鲍秀兰 熊利荣 王思宇 胡成 毛金城 
国家自然科学基金(51605181);中央高校基本科研业务费专项基金(2662016PY017)
坚果是中国重要的经济林树种,壳仁分离是坚果精深加工的关键环节,目前普遍存在剥壳率低、损失率高、果仁完整性差等问题。建立准确的果壳与剥壳机械接触模型是破壳力分析的基础。树坚果果壳表面粗糙、外形不规则,接触区域不能抽象为规...
关键词：农业机械化 多指抓取 变胞机构 剥壳机 坚果 
假手多指抓取的动态力优化仿真
《济南大学学报（自然科学版）》2016年第3期203-208,共6页王新庆 杨大鹏 
国家自然科学基金(51305460);中央高校基本科研业务费专项资金(R1403005A)
为完善假手康复训练系统,构建基于虚拟仪器的信号采集及多指抓取控制平台。该平台采用虚拟现实建模语言(virtual reality modeling language,VRML)组建分布式虚拟环境,基于多通道肌电信号,采用支持向量机预测抓取模式,通过骨骼算法确定...
关键词：假手多指 虚拟现实 抓取点 动态力优化 
机器人多指抓取最优规划的研究现状和发展趋势被引量：6
《长江大学学报（自科版）（上旬）》2016年第1期60-64,5,共5页孙瑛 苗卫 李公法 孔建益 蒋国璋 熊禾根 郭永兴 何洋 李贝 
国家自然科学基金项目(51575407)
对机器人多指抓取最优规划的研究现状进行综述。为了对多抓取进行定性分析,首先介绍了抓取的接触模型,分析了抓取的形封闭和力封闭问题,并提出了抓取的稳定操作条件,为稳定抓取提供了基础。介绍了多指手抓取点位置规划方法,如基于几何...
关键词：多指抓取 形封闭 力封闭 抓取规划 
非负线性组合多指抓取动态力优化方法被引量：3
《广西大学学报（自然科学版）》2015年第5期1169-1176,共8页王新庆 陈栋金 姜力 
国家青年自然科学基金资助项目(51305460);中央高校基本科研业务费专项资金资助(14CX02068A)
为了提高多指抓取动态力优化方法的快速性,提出了一种非负线性组合求初值,结合半正定规划(SDP)算法进行动态力优化的方法。该方法根据抓取力集为凸锥的特性,首先将外力旋量分解为12个单位力向量的线性组合,然后离线计算各单位力向量对...
关键词：动态力优化 线性组合 多指抓取 抓取力初值 
多指抓取力的线性组合计算被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2013年第1期55-59,共5页陈栋金 姜力 王新庆 
国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043803);国家重点实验室项目(SKLRS200901B);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-09-0056);国家自然科学基金资助项目(51175106);国家基础研究发展规划资助项目(2011CB013306)
为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分...
关键词：手指 多指抓取 力优化 初值 线性组合 
多指抓取接触力求解及规划研究被引量：1
《机械设计与制造》2011年第4期107-109,共3页刘玉旺 王洪光 周维佳 
机器人学国家重点实验室基金项目
分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触...
关键词：多指抓取 接触力 力平衡 力规划 
一种多指抓取运动学可行性分析方法
《中国机械工程》2010年第13期1541-1547,共7页刘玉旺 周维佳 王洪光 
机器人学国家重点实验室资助项目(20060127)
基于对多指手运动学、物体和多指手外表面方程的分析,提出了一种判定多指手抓取运动学可行性的新方法。通过选择合理的剖分方式,将三维空间问题转换到二维空间中分析,进而推导了判定抓取干涉的算法,提出了相应的判定准则,最后通过算例...
关键词：多指手 抓取 接触 运动学可行性 
机器人多指手的优化抓取力计算被引量：11
《吉林大学学报（工学版）》2008年第1期178-182,共5页王滨 李家炜 刘宏 
国家自然科学基金项目(50435040)
由于机器人灵巧手与物体接触所产生的摩擦力约束为非线性约束,导致实时计算手指抓取力受到了极大的限制。提出了一种计算多指手优化抓取力的通用方法,其关键是利用拉格朗日乘子法,通过自动调节各手指法向接触力的权值系数来获得满足非...
关键词：自动控制技术 机器人 多指抓取 梯度流 力优化 
多指抓取的实时力优化算法被引量：6
《机械工程学报》2007年第12期144-149,共6页姜力 刘宏 
国家自然科学基金资助项目(60675045;50435040)
根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性,将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩阵对应的平滑流形最优化问题,并且采用线性约束梯度流方法计算得到最优的抓取力。当手指数目较多时,高维描述矩阵限制了传统线性约束梯...
关键词：多指手 力优化 梯度流 线性约束 
多指抓取内力的简单算法被引量：6
《自然科学进展》2005年第6期733-738,共6页李家炜 胡海鹰 王滨 王捷 
国家自然科学基金(批准号:60275032)哈尔滨工业大学校基金(项目号:HIT2002.26)资助项目
根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力,文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量,通过两个算例验证了该方法的有效性,
关键词：简单算法 多指抓取 内力 规划问题 计算精度 干扰力 多面体 计算量 最小 外界 
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