多指手

作品数：84被引量：283H指数：9
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基于干扰观测器的欠驱动手指滑模控制被引量：1
《齐鲁工业大学学报》2023年第2期1-7,共7页徐玉龙 王学林 张磊 王鹏 陈昊 赵立德 肖千 
国家重点研发计划(2021YFE0103300);山东省重点研发计划(2019GGX104016);山东省重点研发计划(国际科技合作)(2019GHZ006)。
为提高欠驱动多指手抓取过程中末端轨迹控制精度,将欠驱动单手指二连杆模型简化为单连杆手指模型,建立了欠驱动手指的动力学模型,设计了基于干扰观测器的滑模控制器,采用饱和函数趋近律削弱滑模的抖振现象,干扰观测器的对外界干扰的估...
关键词：滑模控制 干扰观测器 轨迹跟踪 欠驱动 多指手 
基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析
《高技术通讯》2022年第3期303-313,共11页谢贤铨 陈志培 陶志成 胥芳 鲍官军 
国家自然科学基金(51775499);浙江省属高校基本科研业务费专项资金(RF-C2019004);广东省机器人与智能系统重点实验室开放基金和浙江省重点研发计划(2021C04015)资助项目。
近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究。刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中...
关键词：关节刚度 接触刚度 灵巧手 抓持稳定性 扰动力 
水下多指手研究现状被引量：7
《机器人》2020年第6期749-768,共20页陈言壮 张奇峰 田启岩 霍良青 封锡盛 
国家自然科学基金(51705514);机器人学国家重点实验室自主课题(2019·Z11).
通过对国内外水下多指手研究进展的充分调研和总结,对水下多指手的现状和结构进行了综述,对影响水下多指手发展的密封与防腐技术、力感知技术、抓取最优规划技术及抓取力控制技术等关键技术进行了总结和分析,并展望其未来的发展趋势.
关键词：水下多指手 密封与防腐 力感知技术 抓取最优规划 抓取力控制 
基于柔性腕手的最优抓取规划研究被引量：3
《工程设计学报》2020年第3期307-316,共10页张潇 张秋菊 
国家自然科学基金面上项目(51575236)。
在食品自动化加工行业中,由于抓取对象具有软、脆、易损,尺寸、形状差异较大等特性,机器人多指手的抓取规划和稳定性问题尚未得到完善解决。为此,设计了一款柔性腕手,并提出了相应的最优抓取规划算法,以降低其抓取规划和控制的难度。首...
关键词：机器人多指手 柔性腕手 最优抓取规划 
面向软体多指手的指尖接触力学建模被引量：2
《高技术通讯》2020年第4期391-401,共11页陈凌峰 张亚琪 马小龙 蔡世波 鲍官军 
国家自然科学基金(51605434,51775499)资助项目。
近年来,软体机器人成为热门的研究方向,使用软材料制造的软体机械手也引起了国内外学者的关注。软体多指手与目标物体的作用机理和数学模型是进行多指灵巧手抓持规划的力学基础。本文以软指尖为研究对象,提出了软指尖和目标物体的正向...
关键词：软指尖 接触力 微积分 有限元仿真 
深海力感知多指手结构设计与仿真分析被引量：2
《现代制造工程》2019年第11期42-49,共8页刘辰辰 张奇峰 孙斌 
国家重点研发计划项目(2016YFC0300400)
面向水下机器人深海作业需求,研究设计了一种具有力感知功能的水下多指手,多指手共有3个手指,每个手指有3个关节,由一根绳索驱动,为欠驱动模式,手指指尖内置传感器用于指尖力检测。针对水下作业环境和目标特点,阐述了手指的设计依据,介...
关键词：水下多指手 力感知 绳索驱动 欠驱动 
匠心的坚守
《小雪花（初中高分作文）》2019年第7期10064-10064,共1页樊玉平 
“匠”,字典里的本义为筐里背着刀斧工具的木工,后多指手艺人;或释义为灵巧、巧妙。“匠心”呢?是指能工巧匠的心思。记得有一部纪录片,名字就叫做《匠心》,里面讲述的就是创新传统技艺,传承工匠精神的故事。其实,匠心精神往往在我们朴...
关键词：传统技艺 多指手 纪录片 字典 
皮瓣移植术多指手外伤患者的护理措施分析被引量：5
《中国医药指南》2018年第8期242-242,共1页汪萍 
目的对皮瓣移植术多指手外伤患者采用系统护理措施,查看其护理效果。方法选择2016年1月至2017年1月期间在我院接受治疗的76例皮瓣移植术多指手外伤患者,随机将患者分成两组,对照组38例,观察组38例,对照组行常规护理,观察组行系统护理。...
关键词：皮瓣移植术 多指手外伤 护理措施 效果 
机器人多指手可变腕掌设计被引量：1
《机械传动》2017年第11期60-64,141,共6页李建海 张秋菊 
国家自然科学基金(51575236)
目前,对于大小、形状各异的物体,机器人多指手的抓取规划和控制问题尚未得到完善的解决。总结现有各类机器人手掌,发现一些新型手掌结构可以提高机器人多指手的灵巧性和工作空间,且结构和控制相对简单。基于此,分析了章鱼腕的运动机理,...
关键词：机器人多指手 手掌结构 仿生设计 构型分析 
欠驱动仿人多指手的虚拟样机建模和运动仿真被引量：3
《系统仿真学报》2016年第10期2527-2533,共7页张耀鹏 王党校 王丽君 钱锡康 
北京市科技计划项目(Z151100003315010)
随着上肢残疾人数的增加,对仿人型机器手的需求越来越多。基于钢丝绳传动的欠驱动多指仿人手,结构简单紧凑,重量轻,抓取稳定,灵活,可以根据目标物体形状自适应的振取物体。食指和拇指对捏、侧捏是人手日常生活中的经常操作,仿人手能否...
关键词：欠驱动 MATLAB ADAMS 对捏 侧捏 虚拟样机仿真 
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