机器人多指手

作品数：19被引量：64H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：王从庆于澈刘宏熊蔡华原魁更多>>
相关机构：南京航空航天大学北京科技大学哈尔滨工业大学江南大学更多>>
相关期刊：《机器人》《中国学术期刊文摘》《电机与控制学报》《东南大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于柔性腕手的最优抓取规划研究被引量：3
《工程设计学报》2020年第3期307-316,共10页张潇 张秋菊 
国家自然科学基金面上项目(51575236)。
在食品自动化加工行业中,由于抓取对象具有软、脆、易损,尺寸、形状差异较大等特性,机器人多指手的抓取规划和稳定性问题尚未得到完善解决。为此,设计了一款柔性腕手,并提出了相应的最优抓取规划算法,以降低其抓取规划和控制的难度。首...
关键词：机器人多指手 柔性腕手 最优抓取规划 
机器人多指手可变腕掌设计被引量：1
《机械传动》2017年第11期60-64,141,共6页李建海 张秋菊 
国家自然科学基金(51575236)
目前,对于大小、形状各异的物体,机器人多指手的抓取规划和控制问题尚未得到完善的解决。总结现有各类机器人手掌,发现一些新型手掌结构可以提高机器人多指手的灵巧性和工作空间,且结构和控制相对简单。基于此,分析了章鱼腕的运动机理,...
关键词：机器人多指手 手掌结构 仿生设计 构型分析 
机器人多指手抓取爆炸物能力研究被引量：3
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第7期124-129,共6页莫海军 林志生 
国家自然科学基金资助项目(51175182)~~
应用力螺旋理论建立了多指手抓取矩阵与外力螺旋之间的关系,对多指手抓取爆炸物能力进行研究.首先建立多指手抓取爆炸物的力学模型,确定影响抓取的参数;然后以最大抓取重量为目标函数,建立满足力封闭约束条件下的抓取数学模型,并采用神...
关键词：机器人多指手 抓取能力 神经网络 爆炸物 
机器人多指手的多目标优化抓取规划被引量：6
《东南大学学报（自然科学版）》2012年第4期643-648,共6页郭语 孙志峻 
国家自然科学基金资助项目(50675098;98016003);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2010034)
针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安全裕度的非线性内力优化模型,用于求解合适的接触力.为获取最优的抓取位形,将物体位姿参数作为变量,确定...
关键词：多指手 抓取规划 内力 多目标粒子群优化 
自动控制技术
《中国学术期刊文摘》2008年第10期166-180,共15页
基于小波神经网络的机械臂力／位置控制算法;不确定网络化控制系统保性能控制器设计;机器人多指手的优化抓取力计算;
关键词：自动控制技术 网络化控制系统 小波神经网络 机器人多指手 卫星姿态控制 控制器设计 控制算法 机械臂 
机器人多指手的优化抓取力计算被引量：11
《吉林大学学报（工学版）》2008年第1期178-182,共5页王滨 李家炜 刘宏 
国家自然科学基金项目(50435040)
由于机器人灵巧手与物体接触所产生的摩擦力约束为非线性约束,导致实时计算手指抓取力受到了极大的限制。提出了一种计算多指手优化抓取力的通用方法,其关键是利用拉格朗日乘子法,通过自动调节各手指法向接触力的权值系数来获得满足非...
关键词：自动控制技术 机器人 多指抓取 梯度流 力优化 
机器人多指手预抓取模式聚类分析被引量：1
《机械与电子》2008年第1期41-44,共4页王旭东 王从庆 
提出一种基于计算机视觉的,以及改进的模糊C均值聚类算法的机器人多指手预抓取模式分类方法。根据人手抓取分类学,将抓取手势分为13类。选取若干具有代表性的不规则形状物体,先经视觉系统采集物体图像,然后运用数字图像处理方法提取物...
关键词：机器人多指手 预抓取模式 数字图像处理 聚类分析 
机器人多指手及其抓取机制的研究进展被引量：6
《现代制造工程》2007年第9期148-152,共5页刘庆运 钱瑞明 颜景平 
国家教育振兴行动计划专项基金资助项目(3008002102)
对国内外在机器人多指手样机研制和抓取机制领域所取得的最新进展及研究现状进行综述。介绍国内外机器人多指手的样机模型和最新研制进展,提出今后多指手研究发展方向及必然趋势。归纳多指手在抓取机制方面的典型研究方法,总结抓取力封...
关键词：多指手 样机 抓取机制 形封闭 力封闭 
面向任务和基于几何特征的机器人多指手抓取模式规划被引量：3
《机械科学与技术》2007年第7期889-892,共4页王从庆 秦宣 
江苏省应用基础研究课题(BJ98057);南京航空航天大学科研创新基金项目(CX200407)资助
针对机器人多指手自身的特点,通过分析人手的抓取特性,对其可能具有的抓取模式进行分类。考虑被抓取物体的几何特征和任务要求,采用基函数为高斯核函数的RBF神经网络来表示被抓物体的样本特征和抓取模式之间的复杂非线性映射。将抓取模...
关键词：机器人多指手 抓取模式 RBF神经网络 高斯核函数 
机器人多指手抓取运动学研究综述被引量：11
《机械科学与技术》2006年第8期967-971,共5页刘庆运 钱瑞明 颜景平 
对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型,分析了接触构形的力封闭与形封闭性及判别条件和抓取质量主要评价指标,归纳了抓取规划和接触力求解的典型方法。指出了多指手抓取运...
关键词：机器人 多指手 抓取 力封闭 形封闭 接触力 
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