李家炜

作品数：10被引量：42H指数：5
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发文主题：遥操作机器人模糊控制多指抓取灵巧手更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程动力工程及工程热物理更多>>
发文期刊：《船舶工程》《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》《海洋工程》更多>>
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机器人多指手的优化抓取力计算被引量：11
《吉林大学学报（工学版）》2008年第1期178-182,共5页王滨 李家炜 刘宏 
国家自然科学基金项目(50435040)
由于机器人灵巧手与物体接触所产生的摩擦力约束为非线性约束,导致实时计算手指抓取力受到了极大的限制。提出了一种计算多指手优化抓取力的通用方法,其关键是利用拉格朗日乘子法,通过自动调节各手指法向接触力的权值系数来获得满足非...
关键词：自动控制技术 机器人 多指抓取 梯度流 力优化 
基于指尖位置的人手与HIT/DLR灵巧手运动映射被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2007年第11期1727-1731,共5页胡海鹰 谢宗武 李家炜 刘宏 
国家自然科学基金资助项目(60275032)
分别建立人手和HIT/DLR机器人灵巧手的几何模型,并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题.通过数据手套测得人手关节角度,利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置,通过改进的指尖位置的映射方法,将人手的运动映射到...
关键词：人手模型 HIT/DLR灵巧手 指尖位置 运动映射 
立体视觉临场感系统的设计和实现被引量：2
《光学技术》2006年第z1期1-3,共3页胡海鹰 李家炜 王捷 刘宏 
国家自然科学基金项目资助(60275032)
首先分析了立体视觉原理,并设计了全局立体视觉反馈及其平台系统。结合机器人遥操作任务和临场感要求,设计和实现了分路式和分时式两种立体视觉显示系统。利用立体视觉临场感进行了机器人遥操作试验,验证了其在遥操作试验中的作用。
关键词：立体视觉反馈 立体视觉显示 临场感 遥操作 
多指抓取内力的简单算法被引量：6
《自然科学进展》2005年第6期733-738,共6页李家炜 胡海鹰 王滨 王捷 
国家自然科学基金(批准号:60275032)哈尔滨工业大学校基金(项目号:HIT2002.26)资助项目
根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力,文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量,通过两个算例验证了该方法的有效性,
关键词：简单算法 多指抓取 内力 规划问题 计算精度 干扰力 多面体 计算量 最小 外界 
虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用被引量：9
《系统仿真学报》2004年第10期2305-2308,共4页胡海鹰 李家炜 王滨 王捷 刘宏 
国家自然科学基金 (60275032)
将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯...
关键词：虚拟现实 遥操作 机器人臂/灵巧手系统 模型误差校正 
一种新的模糊控制器的优化方法被引量：11
《控制理论与应用》2002年第2期279-281,290,共4页李家炜 
通过分析对模糊控制器作优化的原理 ,提出了一种新的优化设计方法 .用三个参数调整所定义的输入、输出语言变量的隶属函数 ,通过单纯形法调整参数使性能指标最小 ,从而使设计出的模糊控制器性能接近最优 .仿真结果表明 ,本文的方法简单...
关键词：模糊控制器 优化方法 模糊控制 隶属函数 
微直线驱动器位置模糊控制
《自然科学进展（国家重点实验室通讯）》2001年第4期444-448,共5页李家炜 刘宏 蔡鹤皋 
国家"八六三"资助项目(批准号:863-512-9924-03)
由于传统机器人末端夹持器的局限性,近十几年来,仿人多指灵巧手得到很大的发展.针对用于手指关节驱动的微直线驱动器的位置控制,提出一种变结构模糊控制方法,解决了在负载变化较大情况下的控制问题.仿真与实际应用的结果证明了该方法的...
关键词：灵巧手 模糊控制 微直线驱动器 机器人 末端夹持器 位置控制 负载变化 
多指机器人手协调控制研究进展被引量：2
《机器人》2000年第4期319-328,共10页李家炜 刘宏 蔡鹤皋 
国家 8 6 3资助项目!(86 3- 5 12 - 992 4- 0 3)
本文综述了关于多指机器人手协调控制方面的研究进展情况 .文章分为三个部分 .第一部分介绍了多指机器人手各方面的研究现状 ;第二部分讨论协调控制 ,主要是力分配算法方面的研究成果 ;第三部分探讨了自主抓取的实现方法 。
关键词：多指机器人手 协调控制 自主抓取 工业机器人 
船舶机动定位技术及其实现方法被引量：1
《海洋工程》2000年第1期29-32,37,共4页李家炜 徐玉如 
为改善动力定位船舶在高海情下的定位能力 ,研究了机动定位的控制方式 ,并设计了一种机动定位模糊控制系统。其特点是模仿人类的航海技巧 ,通过充分利用环境力 ,实现船舶的定位与机动。仿真结果表明 ,在高海情下 ,机动定位方式可以实现...
关键词：动力定位 机动定位 模糊控制 
船舶机动定位技术研究
《船舶工程》1999年第4期10-12,3,共3页李家炜 肖坤 苏东伟 
通过与传统的动力定位控制方式进行比较，介绍了机动定位技术的特点和在动力定位系统中应用的优越性。并通过分析机动定位的数学模型，探讨了机动定位技术的原理与主要技术难点，分析了其实现方法。
关键词：船舶 操纵性 动力定位 机动定位 
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