微直线驱动器位置模糊控制  

作　　者：李家炜[1] 刘宏[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《自然科学进展（国家重点实验室通讯）》2001年第4期444-448,共5页

基　　金：国家"八六三"资助项目(批准号:863-512-9924-03)

摘　　要：由于传统机器人末端夹持器的局限性,近十几年来,仿人多指灵巧手得到很大的发展.针对用于手指关节驱动的微直线驱动器的位置控制,提出一种变结构模糊控制方法,解决了在负载变化较大情况下的控制问题.仿真与实际应用的结果证明了该方法的有效性.

关 键 词：灵巧手 模糊控制 微直线驱动器 机器人 末端夹持器 位置控制 负载变化 

分 类 号：TP242.027[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]