多指机器人手协调控制研究进展  

A SURVEY OF MULTIFINGERED ROBOT HANDS: ISSUES OF COORDINATION AND AUTONOMOUS GRASP

作　　者：李家炜[1] 刘宏[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《机器人》2000年第4期319-328,共10页Robot

基　　金：国家 8 6 3资助项目!(86 3- 5 12 - 992 4- 0 3)

摘　　要：本文综述了关于多指机器人手协调控制方面的研究进展情况 .文章分为三个部分 .第一部分介绍了多指机器人手各方面的研究现状 ;第二部分讨论协调控制 ,主要是力分配算法方面的研究成果 ;第三部分探讨了自主抓取的实现方法 。This article presents a survey on the existing research on multifingered robot h ands coordination and autonomous grasp. Three main topics are presented in this article. The first is an introduction of the subject of multifingered robot hand s. The second concentrates on force distribution algorithms for coordination con trol. The third discuss the methods in realization of antonomous grasp and put f orward future notions about it.

关 键 词：多指机器人手 协调控制 自主抓取 工业机器人 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]