自主抓取

作品数：30被引量：102H指数：7
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机器人盛会的璀璨星光(中)
《我们爱科学》2025年第3期18-21,共4页勤勤 
仿生机器人动物是人类的好朋友,在机器人领域里自然少不了动物形态的仿生机器人。四足狗这只机器狗能够应用在警用排爆、工业操作、应急消防等场景,它具有主动导航、物体检测、自主抓取等核心能力。瞧,操作员往迷宫里扔了一只玩偶。下一...
关键词：仿生机器人 物体检测 机器狗 自主抓取 机器人领域 排爆 操作员 迷宫 
面向荒漠大范围金属破片自主探测与回收的智能机器人系统
《兵工自动化》2025年第2期96-99,105,共5页陈斯灏 邓文邦 郭子睿 黄开宏 肖军浩 卢惠民 诸洪 
国家自然科学基金(U22A2059,62203460);湖南省自然科学基金重大项目(2021JC0004)。
针对目前荒漠环境下大范围金属破片收集困难的问题,设计一款面向金属破片自主探测与回收的智能机器人。采用基于行为树(behavior tree,BT)的控制框架,提出多传感器融合的金属破片探测算法,对定位导航、目标识别和机械臂控制等基础功能...
关键词：目标识别 自主抓取 BT 自主收集机器人 特种机器人 智能无人平台 
基于ROS的复合机器人物料自主抓取实现
《模具制造》2024年第11期30-33,共4页郑泳洋 
设计了基于ROS的复合机器人物料自主抓取系统,采用麦克纳姆轮底盘和机械臂组成,用以实现智能化、柔性化识别物料并自主搬运工作。在ROS系统上,利用Gmapping算法完成了SLAM建图,利用自适应蒙特卡罗算法对复合机器人在场景中对全局、局部...
关键词：ROS 复合机器人 激光SLAM 
基于视觉的仿人机器人自主抓取研究
《华南理工大学学报（自然科学版）》2024年第7期53-61,共9页张续冲 杨俊 
广东省自然科学基金资助项目(2020A1515010397);广州市科技计划项目(202102020358)。
随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用...
关键词：仿人机器人 视觉识别 空间定位 自主抓取 运动规划 
无人机自主抓取仿生机械手的设计
《医疗卫生装备》2023年第11期34-38,共5页张千彧 薛召 刘伟军 吴荣谦 
国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(81727802);陕西省创新能力支撑计划项目(2017KCT-36)。
目的:设计一种无人机自主抓取仿生机械手,以实现无人机在飞行过程中精准抓取物体。方法:该机械手利用红外感应技术抓取物体,由外壳、支撑架、旋转齿轮、中央转轴、中央绕线盘、尼龙线(3根)、旋转电动机(2个)、扭簧(3个)、机械爪(3个)、...
关键词：无人机 自主抓取 仿生机械手 机械爪 
一种基于点云的机械手抓取方法
《机床与液压》2023年第15期76-82,共7页张自杰 张国良 曾静 汪坤 李德胜 王艺成 
四川省应用基础研究项目(2019YJ00413)。
针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题,提出一种基于点云的抓取方法。通过深度相机获得工作空间的部分点云;采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿;最后,通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿。基于所提方法,搭...
关键词：点云 GPD法 抓取位姿 自主抓取 
基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手抓取方法被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第6期29-35,共7页丛明 吴敏杰 杜宇 李泳耀 
国家自然科学基金资助项目(61873045);大连理工大学引进人才科研启动项目(DUT22RC(6)003)。
针对桌面上单个物体场景的抓取任务,提出一种基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手自主抓取方法.受人类抓取策略启发,基于四种典型抓取模式建立物体的抓取模式数据集,并通过深度学习预测物体的抓取模式和抓取区域,利用图像处理获得抓取角度,...
关键词：欠驱动灵巧手 抓取模式识别 深度学习 自主抓取 图像处理 
基于YOLOv4-Tiny和RRT-Connect算法的机械臂自主抓取仿真
《建模与仿真》2023年第3期2773-2781,共9页余吉雅 张艳超 张文博 
机械臂自主抓取一直是机器人领域的研究重点,路径规划和目标检测问题是机械臂自主抓取的核心内容,由于深度神经网络的发展,目标检测精度得到了大幅度的提升,本文根据YOLOv4-tiny算法进行草莓的目标检测,获得了93.5%的检测精度,并为机械...
关键词：路径规划 深度神经网络 机械臂 自主抓取 仿真环境 目标检测 机器人领域 模拟实验 
水下智能识别与自主抓取机器人设计与实现被引量：1
《控制理论与应用》2022年第11期2074-2083,共10页高天铭 闫敬 尤康林 张良 林景胜 罗小元 
国家自然科学基金项目(62222314,61973263,61873345,62033011);自然资源部海洋观测技术重点实验室开放基金项目(2021klootA02);河北省青年拔尖人才项目(B J20200031);河北省杰出青年人才项目(F2022203001);河北省中央领导地方项目(226Z3201G);河北省三三三人才项目(C20221019)资助.
设计了一款面向海珍品捕捞的水下智能识别与自主抓取机器人.首先通过YOLOv4-tiny网络对海珍品图像离线训练,设计单双目自适应切换与多目标选择算法以实现海珍品在线识别与持续定位.进一步,采用声呐与深度传感器融合策略获取水下机器人...
关键词：识别 抓取 水下机器人 深度学习 
基于改进YOLOX-S的机械臂自主识别抓取被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2022年第10期59-63,共5页任军胜 晁永生 
自治区自然科学基金(2022D01C37);自治区重点研发计划项目(2020B02013);国家自然科学基金(51565058)。
为实现机械臂对待抓取目标的实时识别与抓取,提出一种基于改进目标检测算法YOLOX-S的机械臂自主识别抓取方法。首先对深度相机进行自标定和手眼标定,尽可能降低定位误差,实验对比了常见的四种手眼标定方法并选择最优解。其次,建立常见...
关键词：机械臂 卷积神经网络 注意力机制 实时识别 自主抓取 
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