闫敬

作品数：17被引量：42H指数：4
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发文主题：水下机器人水下传感器潜器水下水下目标更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《安徽大学学报（自然科学版）》《水下无人系统学报》《控制理论与应用》《电子与信息学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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水下/水面信息物理系统感知-通信-控制理论及其应用专刊序言
《控制与决策》2025年第1期1-6,共6页闫敬 关新平 刘妹琴 
0引言水下/水面信息物理系统是集感知传输和控制于一体的智能系统,包括探测与采集、通信与组网、控制与融合等过程.近年来,水下/水面信息物理系统及其相关技术的快速发展,推动了自主水下机器人、水下搜救与目标抓取、海洋牧场、水下传...
关键词：水下传感器网络 海洋牧场 智能系统 信息物理系统 水声通信 跨越发展 感知 升级换代 
水下无人系统跨域协同控制:研究进展与挑战
《控制与决策》2025年第1期7-27,共21页闫敬 张诗杭 关新平 杨晛 罗小元 
国家自然科学基金项目(62222314,62033011);河北省自然科学基金杰出青年科学基金项目(F2022203001);河北省自然科学基金燕赵青年科学家基金项目(F2024203047);河北省中央引导地方科技发展基金项目(226Z3201G);河北省三三三基金项目(C20221019)。
水下无人系统跨域协同控制,旨在通过传感器融合、跨域通信、数据处理等技术和方法,突破水下单一传输介质限制,实现水下物理单元跨域信息交互和任务协同.它是未来海上无人系统发展的趋势,对提升海上无人系统智能化与自主化至关重要.目前...
关键词：水下无人系统 任务部署 信息交互 路径规划 跨域 协同控制 
基于流速场预测的水下机器人编队包围算法
《中国科学:信息科学》2024年第12期2794-2810,共17页曹文强 闫敬 杨睍 陈彩莲 关新平 
国家自然科学基金优秀青年科学基金(批准号:62222314);河北省自然科学基金(批准号:F2022203001,F2024203072);河北省燕赵青年科学家项目(批准号:F2024203047);中央引导地方科技发展资金项目(批准号:226Z3201G);河北省“三三三人才工程”(批准号:C20221019)资助。
水下目标编队包围控制旨在通过水下机器人环绕运动,可实现对目标的近距离全方位监测.然而,未知流速场与水下机器人模型不确定等约束,导致水下机器人难以形成可靠、稳定的编队队形.为此,研究了基于流速场预测的水下机器人编队包围问题.首...
关键词：流速场 水下机器人 包围 导航向量场 
DoS攻击下基于水声传感器网络的目标追踪算法
《水下无人系统学报》2024年第6期971-979,共9页闫敬 杨锦 杨晛 罗小元 
国家自然科学基金(62222314);河北省自然科学基金(F2024203047,F2022203001,F2024203072);中央引导地方基金(226Z3201G).
考虑水下拒绝服务(DoS)攻击和声线分层效应的影响,研究了基于水声传感器网络(UASN)的目标追踪问题。首先考虑由水下传感器、水面浮标和水下目标组成的UASN架构。基于此,构造了水下目标运动模型和水下Dos攻击模型,提出了一种改进的一致...
关键词：水声传感器网络 无迹卡尔曼滤波 目标追踪 拒绝服务攻击 
基于SVM稀疏表示的类特别字典学习算法被引量：1
《燕山大学学报》2024年第5期437-445,共9页宋银涛 杨宝庆 刘计 赵宇 闫敬 
国家自然科学基金资助项目(62205283)。
近年来,深度学习对大规模训练样本的依赖性成为一个突出问题。在面对小样本数据集时,字典学习算法被提出作为一种解决方案。为了进一步提升字典学习在图像分类领域的竞争优势,本文提出了一种基于支持向量机的类特别字典学习算法。该算...
关键词：字典学习 稀疏表示 支持向量机 系数相异性约束项 
一种UAV-USV-UUV跨域协同时钟同步算法
《水下无人系统学报》2024年第4期678-687,共10页于建宇 林景胜 闫敬 曹文强 张诗杭 杨睍 
国家自然科学基金项目(62222314,62033011);河北省自然科学基金杰出青年科学基金项目(F2022203001);河北省中央引导地方科技发展基金项目(226Z3201G);河北省“三三三”基金项目(C20221019);河北省自然科学基金燕赵青年科学家基金项目(F2024203047).
随着海洋科学技术的发展,水下任务更加强调跨平台系统的协作,然而不同应用场景对时钟同步的要求不同,由于水下通信的弱通信与高延迟,对涉及多场景的异构系统,需要新的同步方法。针对随机时延影响下的全网时钟同步问题,文中提出了基于神...
关键词：跨域协同 时钟同步 无人机 无人水面艇 无人水下航行器 神经网络 
考虑锚节点位置不确定的水下目标定位算法研究被引量：2
《电子与信息学报》2024年第1期67-73,共7页闫敬 张婷 尤康林 商志刚 杨晛 罗小元 
国家自然科学基金(62222314,61973263,62033011);河北省青年拔尖人才计划(BJ2020031);河北省自然科学基金(F2022203001,F2021203056);河北省中央引导地方基金(226Z3201G)。
考虑时钟异步和声波分层效应的影响,该文研究了当测量过程受到未知噪声干扰,且锚节点位置不确定时水下目标节点的定位问题。首先构造了水下节点间飞行时间模型,设计了一种交互式异步通信协议,建立了最小化定位误差的优化目标函数。然后...
关键词：水下无线传感网络 定位 锚节点不确定 深度强化学习 
水下网络系统定位与控制联合设计:研究现状与发展趋势被引量：6
《哈尔滨工程大学学报》2023年第11期1950-1962,共13页闫敬 张志成 杨晛 商志刚 关新平 
国家自然科学基金项目(62222314,61973263,62033011);河北省自然科学基金项目(F2022203001,F2021203056);中央引导地方基金项目(226Z3201G);自然资源部海洋观测技术重点实验室基金项目(20212021klootA02).
水下网络系统是构建海洋监测体系的重要一环,其中定位与控制协同是其高效运行基础。本文简述了水下网络系统的内涵,深入挖掘水下协同定位与追踪控制间的耦合关系与内在本质关联,综述了水下定位相关的通信技术与算法,分析了协同控制研究...
关键词：定位 协同控制 水下网络系统 组网 联合设计 水下传感器 潜器 异构数据 
基于深度强化学习的多潜器编队控制算法设计被引量：9
《控制与决策》2023年第5期1457-1463,共7页闫敬 徐龙 曹文强 杨睍 罗小元 
国家自然科学基金项目(62222314,61973263,61873345,62033011);河北省自然科学基金项目(2022203001,BJ2020031);河北省中央引导地方基金项目(226Z3201G)。
考虑水下未知信道与不确定模型参数,提出基于深度强化学习的多潜器编队控制算法.首先,提出基于环境采样数据的最小二乘估计器,用于预测在衰落环境下的未知信道;其次,根据信道预测估计器得出的信噪比(SNR),建立通信有效性与编队稳定性的...
关键词：信道预测 潜器 编队控制 深度强化学习 联合优化 
自主水下航行器协同控制研究现状与发展趋势被引量：8
《水下无人系统学报》2023年第1期108-120,共13页闫敬 陈天明 关新平 杨晛 罗小元 
国家自然科学基金优青项目资助(62222314).
自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编...
关键词：自主水下航行器 协同控制 编队控制 协同导航和定位 协同路径规划 任务分配 
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