多指抓取内力的简单算法  

作　　者：李家炜[1] 胡海鹰[1] 王滨[1] 王捷[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《自然科学进展》2005年第6期733-738,共6页

基　　金：国家自然科学基金(批准号:60275032)哈尔滨工业大学校基金(项目号:HIT2002.26)资助项目

摘　　要：根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力,文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量,通过两个算例验证了该方法的有效性,

关 键 词：简单算法 多指抓取 内力 规划问题 计算精度 干扰力 多面体 计算量 最小 外界 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TK124[自动化与计算机技术—控制科学与工程]