抓取模式

作品数：16被引量：57H指数：5
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相关作者：王从庆楚中毅张文增姜力杨大鹏更多>>
相关机构：南京航空航天大学浙江大学中国科学技术大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《现代制造工程》《模式识别与人工智能》《计量与测试技术》《航空学报》更多>>
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一种多抓取模式夹持器的设计与实验
《机械传动》2023年第10期90-95,共6页赵春辉 万小金 
国家自然科学基金项目(52075403)。
设计了一种具有多种抓取模式的广义夹持器,使其能够抓取各种薄板零件。该夹持器集成了两组由紧凑型力传递机构驱动的手指;采用D-H法建立了夹持器空间多连杆机构的运动学模型;以最大化工作空间、机械增益和结构刚度为目标进行多目标优化...
关键词：广义夹持器 多抓取模式 空间连杆机构 多目标优化 
一种力增强型软体抓取器的设计
《重庆理工大学学报（自然科学）》2023年第8期119-127,共9页赵玉侠 万学锋 周俊成 钮乾坤 
国家自然科学基金项目(51775002);北京市教育科学“十四五”规划课题(CDDB21173)。
随着软体抓取器的研究不断深入,提高其承载能力一直是亟待解决的问题。为此提出一种简单实用的方案,即在软体驱动器的指尖处嵌入磁铁片,通过抓取器指尖之间的磁力增加抓取力。介绍了软体抓取器的结构设计及其制作方法;进行了抓取的力学...
关键词：软体抓取器 软体驱动器 磁铁片 抓取模式 有限元仿真 
基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手抓取方法被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第6期29-35,共7页丛明 吴敏杰 杜宇 李泳耀 
国家自然科学基金资助项目(61873045);大连理工大学引进人才科研启动项目(DUT22RC(6)003)。
针对桌面上单个物体场景的抓取任务,提出一种基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手自主抓取方法.受人类抓取策略启发,基于四种典型抓取模式建立物体的抓取模式数据集,并通过深度学习预测物体的抓取模式和抓取区域,利用图像处理获得抓取角度,...
关键词：欠驱动灵巧手 抓取模式识别 深度学习 自主抓取 图像处理 
多抓取模式线驱变刚度软体机械手研究
《计量与测试技术》2022年第11期70-73,共4页沈峰 胡慧娟 
本文设计了一种由人手指结构启发的多抓取模式线驱变刚度软体机械手,通过改变关节刚度调整手指的抓取模式,以抓取不同形状和重量的物体,并对手指运动学模型及变刚度机理进行分析,实验结果表明,手指弹簧长度调节后刚度可提升2.5倍,显著...
关键词：线驱 软体机械手 变刚度 多抓取模式 
多功能气动柔性三指机械手设计与实验被引量：6
《机床与液压》2021年第9期16-20,共5页李康 刘文东 王璐 田德宝 刘晓敏 
吉林省教育厅“十三五”科学技术研究项目(JJKH20200038KJ)。
基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手,通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置,以适应不同形状和尺寸物体的抓取。利用ADAMS进行机械手的运动和抓取仿真,并进行柔性手指静力学实验、机械手位姿和抓取实...
关键词：机械手 柔性关节 抓取模式 气压 
一种具备多种抓取模式的三指机械手被引量：10
《现代制造工程》2019年第12期49-54,共6页张磊 孙斌 李红兵 徐冰辉 戴丽娟 张兴国 邢强 
江苏省六大人才高峰项目(2015-ZBZZ-023);上海市自然科学基金项目(18ZR1421300);南通市应用研究计划项目(GY12017017);2017年度江苏省政府留学奖学金项目;2018年度江苏省政府留学奖学金项目
针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱...
关键词：机械手 耦合传动 仿真 抓取 
欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计被引量：1
《航空学报》2018年第1期289-298,共10页楚中毅 赖咪 燕少博 
国家自然科学基金(51375034;61327809)~~
欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性,可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小,欠驱动指爪的稳定性会降低;若弹簧刚度选择过大,指爪的...
关键词：欠驱动指爪 弹性元件 参数优化 抓取模式 抓取状态平面 
科研人员Web数据自动抓取模式及其开源解决方案被引量：9
《信息资源管理学报》2015年第2期21-27,共7页张婷婷 刘凯 王伟军 
国家自然科学基金项目"基于用户偏好感知的SaaS服务选择优化研究"(71271099);湖北省自然科学基金创新群体重点项目"基于云计算的知识集成与服务研究"(2011CDA116)的成果之一
大数据时代的科研竞争是数据之争,高质量数据的获取往往决定着研究结论的优劣乃至项目的成败。然而对于科研人员的Web数据自动抓取问题,学界目前尚未有系统性研究成果出现。本文对数据抓取的基本模式进行分析,归纳出四类科研人员Web数...
关键词：科研人员 Web数据抓取 技术方案 开源软件 
主被动复合驱动自适应指爪机构的抓取模式分析被引量：4
《航空学报》2014年第12期3451-3458,共8页楚中毅 周苗 胡健 卢山 
国家自然科学基金(51375034;61327809)~~
为了满足空间在轨服务任务的多样化需求,基于主被动复合驱动思想提出一种自适应末端操作器——二指连杆欠驱动指爪机构,并对其抓取模式进行定量分析。首先,在描述指爪机构运动学关系的基础上,根据虚功原理建立机构的静力平衡方程。在此...
关键词：指爪机构 主被动复合驱动 抓取模式 静力学 自适应性 
基于预抓取模式识别的假手肌电控制方法被引量：9
《机械工程学报》2012年第15期1-8,共8页杨大鹏 赵京东 李楠 姜力 刘宏 
国家重点基础研究发展计划(973计划;2011CB013306;2011CB013305);国家自然科学基金(51175106;60775060);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS201201A03)资助项目
为解决多自由度假手肌电控制难题,建立一种人手预抓取模式的在线识别方法,并将其应用至HIT-DLR假手的抓取控制。基于Teager-Kaiser能量算子增幅肌电信号在肌肉动作发起时的变化,引入后处理解决噪声影响,提出一种预抓取发起的在线检测方...
关键词：假手 肌电控制 预抓取 模式识别 
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