楚中毅

作品数：29被引量：127H指数：7
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：自适应机器人杆机构触觉传感器协同工作更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术一般工业技术理学更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》《清华大学学报（自然科学版）》《光学精密工程》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金航天科技创新基金更多>>
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基于深度强化学习微小软排线装配技术的研究
《机床与液压》2024年第14期89-93,共5页林杰 楚中毅 任芸丹 
科技创新2030“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102900)。
传统机器人控制方法仅限于固定种类和较为规则的来料,通过位置关系完成装配。由于排线的形态变异较大,很难实现抓取和自动化组装,排线的组装成功率和良率较低。针对宽度小于2 mm微小排线装配难题,通过机器3D视觉传感、力觉传感、触觉传...
关键词：机器人 深度强化学习 多模态融合技术 智能控制算法 
面向微小软排线装配的阵列触觉状态感知技术
《中国机械工程》2024年第2期287-292,304,共7页林杰 胡智凯 刘思源 唐维威 楚中毅 
“新一代人工智能”科技创新2030重大项目(2018AAA0102900);国家自然科学基金(U1913206,51975021)。
针对微小软排线装配操作中器件体积小且存在视觉遮挡的问题,提出一种基于电容式阵列触觉传感器的机器人软排线装配状态感知技术。首先,对电容式三维触觉感知机理进行分析,并针对软排线装配的小尺寸空间感知需求,设计了一种基于垂直拓扑...
关键词：软排线装配操作 状态感知 电容式 阵列触觉传感器 
三轴力解耦测量的高灵敏触觉传感器被引量：6
《光学精密工程》2019年第11期2410-2419,共10页崔晶 张锦涛 宋婷 楚中毅 
国家自然科学基金资助项目(No.61773028);上海航天科技创新基金资助项目(No.SAST2017-090)
针对传统的电容式触觉传感器因存在信号耦合测量,导致切向灵敏度远低于法向灵敏度的问题,基于多层电容结构,设计了一种三轴力解耦测量的高灵敏触觉传感器。传感器分为切向和法向测量单元,切向测量单元采用对称分布的差分式指状结构保证...
关键词：触觉传感器 多层电容结构设计 解耦测量 高灵敏 
一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计
《北京航空航天大学学报》2018年第12期2660-2666,共7页崔永灿 宋婷 孙俊 楚中毅 
为提高仿生附着装置在捕获空间非合作目标物时对目标运动参数的适应性,设计了一种3自由度串联柔顺关节,可通过关节嵌入系统后的协调运动来辅助装置被动适应运动目标物姿态,并在运动过程中基于弹簧、阻尼缓冲器组成的关节柔顺机构及其能...
关键词：在轨捕获 非合作目标 柔顺关节 仿生附着装置 参数优化 
欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计被引量：1
《航空学报》2018年第1期289-298,共10页楚中毅 赖咪 燕少博 
国家自然科学基金(51375034;61327809)~~
欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性,可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小,欠驱动指爪的稳定性会降低;若弹簧刚度选择过大,指爪的...
关键词：欠驱动指爪 弹性元件 参数优化 抓取模式 抓取状态平面 
高加速度运动系统的非线性摩擦前馈补偿控制被引量：2
《光学精密工程》2018年第1期77-85,共9页崔晶 王思宇 楚中毅 
国家自然科学基金资助项目(No.61773028);北京市自然科学基金资助项目(No.4172008)
高加速度运动系统中非线性摩擦的建模补偿对提高轨迹跟踪性能至关重要。本文针对传统参数化模型难以准确预估高加速度运动启停阶段摩擦过冲等非线性摩擦的问题,在传统模型结构的基础上,结合扩展Stribeck模型,提出一种扩展参数化模型,模...
关键词：高加速度运动 非线性摩擦模型 前馈补偿 轨迹跟踪控制 
基于触力感知的空间非合作目标惯量参数辨识方法研究
《上海航天》2017年第2期30-46,共17页楚中毅 马也 卢山 侯月阳 王奉文 
上海航天科技创新基金资助(SAST2015075)
因空间机械臂系统内部存在较强的动力学与运动学耦合关系,为防止捕获操作对系统的姿态和轨迹产生影响,需对捕获的空间非合作目标的惯量参数进行精确辨识,针对传统的辨识研究仅考虑辨识的基本原理,忽略了实际辨识过程中存在的辨识误差等...
关键词：空间非合作目标 惯量参数 触力信息 递推最小二乘法-仿射投影符号算法 参数辨识 辨识误差 空间机械臂 触力感知 
空间非合作目标惯性参数的Adaline网络辨识方法被引量：6
《航空学报》2016年第9期2799-2808,共10页孙俊 张世杰 马也 楚中毅 
国家自然科学基金(51375034,61327809);上海航天科技创新基金(SAST2015-075)~~
空间在轨操作中,航天器在对空间非合作目标的抓捕行动常常导致航天器本体的姿态和空间轨迹发生变化。为克服空间非合作目标对航天器本体动力学、运动学的影响,使控制系统做出精准及时的姿控策略调整,确保航天器正常在轨工作和轨迹姿态...
关键词：航天器 非合作目标 惯性参数 神经网络 辨识 
某空间伸杆机构的摩擦补偿及反步自适应控制被引量：3
《宇航学报》2015年第3期309-314,共6页谌颖 楚中毅 李丹 
国家自然科学基金(51375034;61005066)
面向某新型大伸展(收拢比)、高载荷(自重比)伸缩式空间伸杆机构的实际应用需求,研究其低速伸展过程中摩擦力矩补偿及其反步自适应控制方法。考虑伸杆伸长量等各种因素引起的摩擦力矩变化,将其等效描述为摩擦变化系数的影响,由此得到Lu ...
关键词：摩擦补偿 反步自适应控制 空间探测 
主被动复合驱动自适应指爪机构的抓取模式分析被引量：4
《航空学报》2014年第12期3451-3458,共8页楚中毅 周苗 胡健 卢山 
国家自然科学基金(51375034;61327809)~~
为了满足空间在轨服务任务的多样化需求,基于主被动复合驱动思想提出一种自适应末端操作器——二指连杆欠驱动指爪机构,并对其抓取模式进行定量分析。首先,在描述指爪机构运动学关系的基础上,根据虚功原理建立机构的静力平衡方程。在此...
关键词：指爪机构 主被动复合驱动 抓取模式 静力学 自适应性 
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