姜力

作品数：99被引量：357H指数：10
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发文领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《光学精密工程》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《控制理论与应用》更多>>
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考虑关节摩擦力的打捆机构动力学建模
《机械设计》2024年第5期42-47,共6页芦泽鹏 张金柱 王涛 姜力 
国家重点研究发展计划(2018YFB1308702);国家自然科学基金(51905367);国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS2020KF17);山西省应用基础研究项目(201901D211011);山西省高等学校科技创新计划资助项目(2019L0176);中央地方科技发展指导专项资金资助项目(YDZX20191400002149);山西省重大专项(20181102016)。
为了减小钢铁生产的能量消耗,文中提出了一种基于折展机构的打捆机器人以降低打捆作业能耗。首先,基于棒材打捆轨迹设计了一种新型的打捆机器人,分别建立了打捆机构的位置正反解模型,并通过算例对其进行验证;基于牛顿-欧拉法对打捆机构...
关键词：打捆机器人 折展机构 动力学 关节摩擦力 
智能上肢假肢感觉反馈研究进展被引量：2
《机械工程学报》2023年第5期1-10,共10页胡雅雯 姜力 杨斌 
国家重点研发计划(2018YFB1307200);国家自然科学基金(9194830251875120)资助项目。
近年来,具有神经控制和感觉反馈能力的双向生机接口成为智能上肢假肢的发展趋势。目前,大部分的研究集中在上肢假肢的机构、传感器设计和神经控制等领域,而在感觉反馈方面的研究较少,缺乏合适的感觉反馈降低了智能假肢的操作性能并限制...
关键词：智能假肢 生机接口 感觉反馈 电刺激 
五自由度并联驱动机构及其位置分辨能力分析被引量：2
《中国机械工程》2021年第12期1414-1422,1431,共10页张金柱 史汉卿 王涛 黄庆学 姜力 
国家自然科学基金(51905367);国家重点研发计划(2018YFB1308702);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2020-KF-17);山西省应用基础面上青年基金(201901D211011);山西省高等学校科技创新项目(2019L0176);山西省科技重大专项(20181102016,20181102015);中央引导地方科技发展专项资金(YDZX20191400002149)。
提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征。利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵。基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型...
关键词：并联驱动机构 运动学 雅可比矩阵 位置分辨能力 
静脉穿刺机器人研究进展被引量：7
《机械工程学报》2021年第3期1-10,共10页何天宝 郭闯强 任浩 姜力 
国家自然科学基金委创新研究群体(51521003);黑龙江省博士后科研启动金(LBH-Q18059)资助项目。
随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈。为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景...
关键词：静脉穿刺 医疗机器人 静脉识别 感知反馈 自主决策 
基于自适应固定滞后卡尔曼平滑器的状态观测器在假手上的应用被引量：1
《机器人》2018年第4期474-478,共5页吴广鑫 姜力 谢宗武 李重阳 刘宏 
国家自然科学基金(51521003;51675123;51705412)
针对以电位计为角度传感器的假手系统,提出了一种基于自适应固定滞后卡尔曼平滑器的状态观测器以观测手指的当前位置、速度和加速度信息.首先,分析了卡尔曼滤波器滤除电位计热噪声并观测速度与加速度的合理性,进而建立了其系统的离散状...
关键词：卡尔曼平滑器 状态观测器 假手 
智能假肢手的生机电集成被引量：9
《机器人》2017年第4期387-394,共8页姜力 杨斌 黄琦 曾博 樊绍巍 杨大鹏 郭闯强 
国家973计划(2011CB013306);教育部博士点基金(20132302110034)
探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、...
关键词：智能假肢手 生机电一体化 集成 生机接口 电刺激 
具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化被引量：14
《吉林大学学报（工学版）》2016年第1期213-220,共8页霍希建 刘伊威 姜力 夏晶 刘宏 
'973'国家重点基础研究发展计划项目(2011CB013306);国家自然科学基金项目(51175106)
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方...
关键词：自动控制技术 冗余自由度机械臂 封闭解 有效臂角 自寻优方法 
非负线性组合多指抓取动态力优化方法被引量：3
《广西大学学报（自然科学版）》2015年第5期1169-1176,共8页王新庆 陈栋金 姜力 
国家青年自然科学基金资助项目(51305460);中央高校基本科研业务费专项资金资助(14CX02068A)
为了提高多指抓取动态力优化方法的快速性,提出了一种非负线性组合求初值,结合半正定规划(SDP)算法进行动态力优化的方法。该方法根据抓取力集为凸锥的特性,首先将外力旋量分解为12个单位力向量的线性组合,然后离线计算各单位力向量对...
关键词：动态力优化 线性组合 多指抓取 抓取力初值 
基于QNX-Simulink的机器人创新实验平台研究被引量：1
《实验技术与管理》2015年第7期139-143,163,共6页王新庆 陈兆芃 王冬剑 潘军 姜力 
国家自然科学青年基金项目(51305460);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(14CX02068A);中国石油大学教学改革重点项目(JY-A201408)
设计了一种基于QNX-Simulink的机器人实时控制平台。该平台采用基于模型的设计方法,通过Simulink进行机器人系统的可视化建模及控制算法编程;经过二次开发Matlab/RTW工具箱自动生成QNX控制代码;以TCP/IP方式进行数据通信,实现对机器人...
关键词：计算机仿真 机器人灵巧手 实验平台 实时控制 
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2015年第4期528-533,共6页霍希建 刘伊威 姜力 刘宏 
国家973计划资助项目(2011CB013306);国家自然科学基金资助项目(51175106)
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,...
关键词：自寻优方法 封闭解 运动优化 虚拟转矩 关节限位 冗余自由度机器人 
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