陈兆芃

作品数：6被引量：62H指数：3
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
发文主题：灵巧手机器人灵巧手HAND仿人机器人多指灵巧手更多>>
发文领域：自动化与计算机技术自然科学总论文化科学更多>>
发文期刊：《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》《实验技术与管理》《机械与电子》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
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基于QNX-Simulink的机器人创新实验平台研究被引量：1
《实验技术与管理》2015年第7期139-143,163,共6页王新庆 陈兆芃 王冬剑 潘军 姜力 
国家自然科学青年基金项目(51305460);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(14CX02068A);中国石油大学教学改革重点项目(JY-A201408)
设计了一种基于QNX-Simulink的机器人实时控制平台。该平台采用基于模型的设计方法,通过Simulink进行机器人系统的可视化建模及控制算法编程;经过二次开发Matlab/RTW工具箱自动生成QNX控制代码;以TCP/IP方式进行数据通信,实现对机器人...
关键词：计算机仿真 机器人灵巧手 实验平台 实时控制 
面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2012年第4期476-484,共9页陈兆芃 金明河 樊绍巍 刘伊威 吴克 姜力 刘宏 
国家863计划基金资助项目(2009AA043803);新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-10-0056)
为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实...
关键词：多指灵巧手 实时控制系统 空间虚拟弹簧 阻抗控制 
新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定被引量：4
《机械与电子》2011年第7期69-72,共4页吴克 樊绍巍 陈兆芃 刘宏 蔡鹤皋 
国家八六三"计划资助项目(2006AA04Z255)
介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行...
关键词：机器人灵巧手 触觉传感器 压阻式 传感器标定 
五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand Ⅱ被引量：32
《机械工程学报》2009年第11期10-17,共8页刘伊威 金明河 樊绍巍 兰天 陈兆芃 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2008AA04Z203)
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的...
关键词：DLR/HIT 灵巧手 数字信号处理器 现场可编程门阵列 模块化 
HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究被引量：26
《哈尔滨工程大学学报》2009年第2期171-177,共7页樊绍巍 刘伊威 金明河 兰天 陈兆芃 刘宏 赵大威 
国家863计划基金资助项目(2006AA04Z255);教育部“111”创新引智计划资助项目(B07018)
为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电...
关键词：灵巧手 类人形 模块化 钢丝耦合机构 多感知能力 
基于FPGA的嵌入式系统在灵巧手中的应用
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2008年第3期331-334,共4页陈兆芃 金明河 刘伊威 
国家"863"高科技资助项目(2006AA042255)
研究了一种基于FPGA和NIOSⅡ双核处理器结构的控制系统,这种系统在结构上更为紧凑的同时,性能更为完善,并将其应用在新一代仿人灵巧手中.系统将算法计算处理和通信任务处理使用两个NIOSⅡ软核分开处理,提高了系统性能,并实现了单个芯片...
关键词：FPGA NIOSⅡ多处理器核 灵巧手 以太网 
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