霍希建

作品数：2被引量：17H指数：2
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：机械臂封闭解关节限位自寻优更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
发文期刊：《哈尔滨工程大学学报》《吉林大学学报（工学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化被引量：14
《吉林大学学报（工学版）》2016年第1期213-220,共8页霍希建 刘伊威 姜力 夏晶 刘宏 
'973'国家重点基础研究发展计划项目(2011CB013306);国家自然科学基金项目(51175106)
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方...
关键词：自动控制技术 冗余自由度机械臂 封闭解 有效臂角 自寻优方法 
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2015年第4期528-533,共6页霍希建 刘伊威 姜力 刘宏 
国家973计划资助项目(2011CB013306);国家自然科学基金资助项目(51175106)
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,...
关键词：自寻优方法 封闭解 运动优化 虚拟转矩 关节限位 冗余自由度机器人 
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