霍良青

作品数:6被引量:24H指数:4
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供职机构:中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题:水下机器人机器人工程液压机械手水下深海更多>>
发文领域:自动化与计算机技术电子电信机械工程文化科学更多>>
发文期刊:《机器人》《自动化仪表》《机械设计与制造》《液压与气动》更多>>
所获基金:国家自然科学基金更多>>
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深海液压机械手连杆参数优化研究被引量:1
《现代制造工程》2021年第8期40-47,共8页姚卓 张奇峰 霍良青 翟宝琦 刘涛 
国家重点研发计划项目(2016YFC0300401)。
搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机械手连杆参数配置,...
关键词:深海液压机械手 工作空间灵活度 可操作度性能指标 机构参数优化 
水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析被引量:5
《现代制造工程》2021年第8期48-55,160,共9页郭一典 霍良青 张奇峰 孙斌 
国家重点研发计划项目(2016YFC0300400)。
面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指...
关键词:水下机械手 欠驱动 连杆传动 
水下多指手研究现状被引量:7
《机器人》2020年第6期749-768,共20页陈言壮 张奇峰 田启岩 霍良青 封锡盛 
国家自然科学基金(51705514);机器人学国家重点实验室自主课题(2019·Z11).
通过对国内外水下多指手研究进展的充分调研和总结,对水下多指手的现状和结构进行了综述,对影响水下多指手发展的密封与防腐技术、力感知技术、抓取最优规划技术及抓取力控制技术等关键技术进行了总结和分析,并展望其未来的发展趋势.
关键词:水下多指手 密封与防腐 力感知技术 抓取最优规划 抓取力控制 
叶片式摆动缸组合密封性能分析与研究被引量:3
《液压与气动》2018年第1期40-45,共6页王嘉毅 霍良青 张奇峰 
国家重点研发计划(2016YFC0300400)
针对深海液压机械手关节驱动需求,设计了一种叶片式摆动缸。依据其内泄漏产生位置设计对应的组合密封结构,建立针对该摆动缸内泄漏的理论计算模型。实验测试了不同压力下内泄漏量和输出扭矩随O形圈截面尺寸和预压缩量的变化关系,验证了...
关键词:叶片式摆动缸 内泄漏 组合密封 理论模型 
伺服放大器设计与仿真分析被引量:4
《自动化仪表》2012年第12期83-85,共3页李玲珑 霍良青 张奇峰 孙斌 
阐述了电液伺服阀力矩马达工作原理及伺服放大器的性能要求,设计了具有调零、反馈、限流功能的伺服放大器模型,并运用仿真软件OrCAD对伺服放大器电路模型进行了性能分析和验证。在仿真的基础上研制了伺服放大器,并对其进行了性能测试,...
关键词:伺服放大器 伺服控制 电压跟随器 电流负反馈 仿真 
基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究被引量:4
《机械设计与制造》2012年第7期136-138,共3页霍良青 张奇峰 张竺英 全伟才 李玲珑 
基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法。方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视...
关键词:水下目标 单目视觉 几何约束 手眼协调 位姿识别 
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